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原文传递自动驾驶车辆的基于周围车辆行为的实时感知调整与驾驶调适

专利名称：	自动驾驶车辆的基于周围车辆行为的实时感知调整与驾驶调适
摘要：	提供了一种用于自动驾驶的实时感知调整和校正以及驾驶调适方法。该系统将分析围绕ADV的周围车辆的驾驶行为，其被利用来基于该分析以改进其原始感知，并适应更新的驾驶环境。在一个实施方式中，除了由传感器提供的感知信息之外，该系统基于感知信息来分析周围车辆的行为。系统可以基于周围车辆的行为检测到，可能存在没有基于感知信息检测到的障碍物。可选地，系统可以基于周围车辆的行为检测到，基于感知信息确定的障碍物实际上可能不存在。然后可以相应地调整为ADV创建的路径以改进ADV的自动驾驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	百度(美国)有限责任公司
发明人：	陶佳鸣;李栋;蒋一飞;张亮亮;胡江滔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910034391.1
公开号：	CN110239562A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;王艳春
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收感知由自动驾驶车辆的一个或多个传感器捕获的道路上的一个或多个障碍物的第一感知信息；接收感知所述自动驾驶车辆周围的一个或多个车辆的第二感知信息；基于与所述道路相关联的一组交通规则和地图数据，基于所述第一感知信息和所述第二感知信息创建第一组路径；分析所述第二感知信息以确定所述周围车辆的驾驶行为；基于对所述周围车辆的驾驶行为的分析来修改所述第一组的一个或多个路径，生成第二组路径；以及基于一组一个或多个路径选择规则来选择所述第二组的路径中的一个以控制所述自动驾驶车辆。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，分析所述第二感知信息包括：对于所述周围车辆中的每个，确定所述周围车辆的当前位置；以及根据所述障碍物的位置，基于所述周围车辆的所述当前位置和先前位置来确定所述周围车辆的移动趋势。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括根据从所述第一感知信息观察的所述障碍物和所述周围车辆的行为来调整所述路径的路径成本，其中，以所述第二组路径中的最低路径成本来选择所选择的路径。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括：基于所述周围车辆的行为识别到所述周围车辆的一个或多个绕行以避开所述道路内的第一位置；基于所述第一感知信息确定在所述第一位置的预定邻近范围内不存在障碍物；以及在所述第一位置的所述预定邻近范围内添加至少一个虚拟障碍物，其中，进一步根据所述虚拟障碍物来生成所述第二组路径。 5.根据权利要求4所述的方法，还包括：增加所述第一组的路径中行驶通过所述第一位置或在所述第一位置的所述预定邻近范围内行驶的任何路径的路径成本，其中，所选择的路径在所述第二组中的路径中具有最低的路径成本。 6.根据权利要求4所述的方法，其中，所选择的路径被配置为使所述自动驾驶车辆绕行所述第一位置并避开所述第一位置。 7.根据权利要求1所述的方法，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括：基于所述第一感知信息确定存在位于所述道路内的第一位置的障碍物；基于所述周围车辆的行为，识别到所述周围车辆中的一个或多个移动通过所述第一位置或在所述第一位置的预定邻近范围内移动；以及在生成所述第二组路径之前从所述道路上移除所述障碍物。 8.根据权利要求6所述的方法，还包括：减少所述第一组路径中行驶通过所述第一位置或在所述第一位置的所述预定邻近范围内行驶的任何路径的路径成本，其中，所选择的路径在所述第二组中的路径中具有最低的路径成本。 9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：接收感知由自动驾驶车辆的一个或多个传感器捕获的道路上的一个或多个障碍物的第一感知信息；接收感知所述自动驾驶车辆周围的一个或多个车辆的第二感知信息；基于与所述道路相关联的一组交通规则和地图数据，基于所述第一感知信息和所述第二感知信息创建第一组路径；分析所述第二感知信息以确定所述周围车辆的驾驶行为；基于对所述周围车辆的驾驶行为的分析来修改所述第一组的一个或多个路径，生成第二组路径；以及基于一组一个或多个路径选择规则来选择所述第二组的路径中的一个以控制所述自动驾驶车辆。 10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，分析所述第二感知信息包括：对于所述周围车辆中的每个，确定所述周围车辆的当前位置；以及根据所述障碍物的位置，基于所述周围车辆的所述当前位置和先前位置来确定所述周围车辆的移动趋势。 11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括根据从所述第一感知信息观察的所述障碍物和所述周围车辆的行为来调整所述路径的路径成本，其中，以所述第二组路径中的最低路径成本来选择所选择的路径。 12.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括：基于所述周围车辆的行为识别到所述周围车辆的一个或多个绕行以避开所述道路内的第一位置；基于所述第一感知信息确定在所述第一位置的预定邻近范围内不存在障碍物；以及在所述第一位置的所述预定邻近范围内添加至少一个虚拟障碍物，其中，进一步根据所述虚拟障碍物来生成所述第二组路径。 13.根据权利要求12所述的机器可读介质，还包括：增加所述第一组的路径中行驶通过所述第一位置或在所述第一位置的所述预定邻近范围内行驶的任何路径的路径成本，其中，所选择的路径在所述第二组中的路径中具有最低的路径成本。 14.根据权利要求12所述的机器可读介质，其中，所选择的路径被配置为使所述自动驾驶车辆绕行所述第一位置并避开所述第一位置。 15.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括：基于所述第一感知信息确定存在位于所述道路内的第一位置的障碍物；基于所述周围车辆的行为，识别到所述周围车辆中的一个或多个移动通过所述第一位置或在所述第一位置的预定邻近范围内移动；以及在生成所述第二组路径之前从所述道路上移除所述障碍物。 16.根据权利要求14所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：减少所述第一组路径中行驶通过所述第一位置或在所述第一位置的所述预定邻近范围内行驶的任何路径的路径成本，其中，所选择的路径在所述第二组中的路径中具有最低的路径成本。 17.一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：接收感知由自动驾驶车辆的一个或多个传感器捕获的道路上的一个或多个障碍物的第一感知信息；接收感知所述自动驾驶车辆周围的一个或多个车辆的第二感知信息；基于与所述道路相关联的一组交通规则和地图数据，基于所述第一感知信息和所述第二感知信息创建第一组路径；分析所述第二感知信息以确定所述周围车辆的驾驶行为；基于对所述周围车辆的驾驶行为的分析来修改所述第一组的一个或多个路径，生成第二组路径；以及基于一组一个或多个路径选择规则来选择所述第二组的路径中的一个以控制所述自动驾驶车辆。 18.根据权利要求17所述的系统，其中，分析所述第二感知信息包括：对于所述周围车辆中的每个，确定所述周围车辆的当前位置；以及根据所述障碍物的位置，基于所述周围车辆的所述当前位置和先前位置来确定所述周围车辆的移动趋势。 19.根据权利要求17所述的系统，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括根据从所述第一感知信息观察的所述障碍物和所述周围车辆的行为来调整所述路径的路径成本，其中，以所述第二组路径中的最低路径成本来选择所选择的路径。 20.根据权利要求17所述的系统，其中，修改所述第一组的一个或多个路径包括：基于所述周围车辆的行为识别到所述周围车辆的一个或多个绕行以避开所述道路内的第一位置；基于所述第一感知信息确定在所述第一位置的预定邻近范围内不存在障碍物；以及在所述第一位置的所述邻近范围内添加至少一个虚拟障碍物，其中，进一步根据所述虚拟障碍物来生成所述第二组路径。 21.根据权利要求20所述的系统，还包括：增加所述第一组路径中减少所述第一组路径中行驶通过所述第一位置或在所述第一位置的所述预定邻近范围内行驶的任何路径的路径成本，其中，所选择的路径在所述第二组中的路径中具有最低的路径成本。
所属类别：	发明专利