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原文传递一种轮足复合式四足机器人及其工作方法

专利名称：	一种轮足复合式四足机器人及其工作方法
摘要：	本发明涉及一种轮足复合式四足机器人，包括机架，在机架下方铰接设置有第一支撑腿，在第一支撑腿与机架之间设置有第一液压缸，在第一支撑腿下端铰接设置有可伸缩支撑腿，在可伸缩支撑腿与第一支撑腿之间设置有第二液压缸，在可伸缩支撑腿上设置有安装座，在安装座上设置有水平安装的电机，在电机的输出轴上设置有滚轮；本发明还涉及一种轮足复合式四足机器人的工作方法。本发明结构合理、操作简便，具备足式和轮式两种行走方式，同时，在攀爬陡坡时，能通过前倾，使机器人重心前倾，进而达到平稳运行的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	福州大学
发明人：	于潇雁;张振国;赵晨鸿;吴泽钟;尤钊铭
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910552611.X
公开号：	CN110254550A
代理机构：	福州元创专利商标代理有限公司
代理人：	林捷;蔡学俊
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	350108 福建省福州市闽侯县上街镇福州大学城学院路2号福州大学新区
主权项：	1.一种轮足复合式四足机器人，其特征在于：包括机架，在机架下方铰接设置有第一支撑腿，在第一支撑腿与机架之间设置有第一液压缸，在第一支撑腿下端铰接设置有可伸缩支撑腿，在可伸缩支撑腿与第一支撑腿之间设置有第二液压缸，在可伸缩支撑腿上设置有安装座，在安装座上设置有水平安装的电机，在电机的输出轴上设置有滚轮。 2.根据权利要求1所述的轮足复合式四足机器人，其特征在于：所述第一支撑腿可绕铰接点相对机架进行转动。 3.据权利要求2所述的轮足复合式四足机器人，其特征在于：所述可伸缩支撑腿可绕铰接点相对第一支撑腿在竖直方向上进行转动。 4.根据权利要求3所述的轮足复合式四足机器人，其特征在于：所述第一液压缸一端固定在机架上，另一端固定在支撑腿上。 5.根据权利要求1所述的轮足复合式四足机器人，其特征在于：所述可伸缩支撑腿包括第三液压缸，在第三液压缸的下端设置有支撑块，安装座固定于第三液压缸上。 6.根据权利要求4所述的轮足复合式四足机器人，其特征在于：在机架上还设置有用以控制第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸的电磁阀组，在电磁阀组旁侧设置有液压泵、油箱和控制器，控制器与液压泵、电磁阀组、电机进行电性连接。 7.一种轮足复合式四足机器人的工作方法，包括如权利要求5或6所述的轮足复合式四足机器人，其特征在于：（1）当装置需要使用可伸缩支撑腿进行行走时，控制器控制液压泵转动，同时控制电磁阀组的开关，使第三液压缸完全伸出，使可伸缩支撑腿伸长，通过控制第一液压缸、第二液压缸的伸缩来控制机器人的行走；（2）当机器人需要使用滚轮进行行走时，控制器控制液压泵转动，同时控制电磁阀组的开关，使第三液压缸完全收缩，可伸缩支撑腿的第三液压缸收缩，使支撑块离开地面，滚轮着地，行走时，通过控制电机转动控制滚轮转动，带动机器人前进和后退；（3）当遇到陡坡时，控制前端的第三液压缸收缩一定距离，使机器人的重心前倾，从而使机器人在攀爬陡坡时，能平稳运行。
所属类别：	发明专利