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原文传递底盘系统及机器人

专利名称：	底盘系统及机器人
摘要：	本发明提供了一种底盘系统及机器人，机器人包括底盘系统，底盘系统包括底盘框架、设置于底盘框架的电控模组以及活动连接于底盘框架的驱动模组，驱动模组设有至少四个，且各驱动模组相互独立。在任意一个驱动模组中，轮毂电机设于轮胎内，故每一轮胎都是驱动轮，且每个轮胎均独立连接有具有缓冲减震作用的悬挂组件，使得在凹凸不平的路面各个轮胎不会相互影响，故底盘系统具有优良的路面适应能力和运动平稳性，用户可以通过每个转向组件对每个轮胎的转动方向和转动速度独立控制，故可在转向时保证各个轮胎的轮轴线交汇于一点，从而不易打滑，大大减小轮胎与地面的滑移摩擦，并使底盘系统的转弯半径小，进而减小轮毂电机的功率消耗。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市安泽智能机器人有限公司
发明人：	黄河;左睿;周伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910545016.3
公开号：	CN110239336A
代理机构：	深圳中细软知识产权代理有限公司
代理人：	安秀梅
分类号：	B60K7/00(2006.01);B;B60;B60K;B60K7
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区西丽街道曙光社区中山园路1001号TCL科学园区F2栋601
主权项：	1.底盘系统，其特征在于：包括底盘框架、设置于所述底盘框架的电控模组，以及活动连接于所述底盘框架的驱动模组，所述驱动模组设有至少四个，且各所述驱动模组相互独立；各所述驱动模组包括轮胎、轮毂电机、连接组件、悬挂组件以及转向组件，所述轮毂电机设置于所述轮胎内并与所述连接组件固定连接，所述悬挂组件活动连接于所述底盘框架，并与所述连接组件活动连接，以起到为所述底盘系统缓冲减震的作用，所述连接组件与所述底盘框架活动连接，并能相对于所述底盘框架绕水平方向转动，所述转向组件设置于所述底盘框架且活动连接于所述连接组件；所述电控模组与各所述转向组件及各所述轮毂电机电性连接，并能控制各所述轮毂电机驱动各所述轮胎绕自身的轴向转动，还能控制各所述转向组件驱动各所述连接组件绕竖直方向转动，以带动各所述轮胎转向，所述电控模组能控制各所述轮胎的轮轴线在转向时交汇于一点，也能控制各所述轮胎的轮轴线在转向时的交汇点与所述底盘框架的中轴线重合。 2.如权利要求1所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：所述连接组件包括转向节及叉架连接机构，所述轮毂电机固定连接于所述转向节；所述叉架连接机构包括叉架本体及滑动导杆，所述叉架本体具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端转动连接于所述底盘框架，且能相对于所述底盘框架绕水平方向转动，所述第二端与所述滑动导杆滑动连接，所述滑动导杆与所述转向节活动连接；所述悬挂组件活动连接于所述第二端。 3.如权利要求2所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：所述叉架连接机构设置有两个，两所述叉架在竖直方向上相对设置，所述悬挂组件与至少一所述叉架本体的第二端活动连接。 4.如权利要求2所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：所述叉架连接机构还包括第一球头，所述转向节通过所述第一球头与所述滑动导杆活动连接。 5.如权利要求2所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：所述悬挂组件为包括弹性件、减震导杆、第一连接部以及第二连接部的减震器，所述弹性件活动套设于所述减震导杆外周，所述弹性件的相对两端能分别与所述第一连接部及所述第二连接部抵顶配合，所述第一连接部及所述第二连接部分别与所述底盘框架及所述叉架本体的第二端活动连接。 6.如权利要求2至5任一项所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：所述转向组件包括转向电机，以及连接于所述转向电机的输出轴的拉杆机构，所述拉杆机构与所述转向节活动连接，所述转向电机能驱动所述拉杆机构摆动，以驱动所述转向节绕竖直方向转动。 7.如权利要求6所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：所述拉杆机构包括摆杆、连杆以及第二球头，所述摆杆的一端与所述转向电机的输出轴固定连接，所述摆杆的另一端与所述连杆的一端转动连接，所述连杆的另一端通过所述第二球头与所述转向节活动连接。 8.如权利要求1至5任一项所述的底盘系统，其特征在于：所述电控模组包括电源及控制单元，所述控制单元与所述电源、所述轮毂电机及所述转向组件电性连接。 9.如权利要求8所述的底盘系统，其特征在于：所述底盘框架包括第一架体、第二架体及第三架体，所述第一架体和所述第二架体沿水平方向延伸，所述第三架体沿竖直方向延伸，所述第一架体通过所述第三架体与所述第二架体连接，所述电源设置于所述第一架体上，所述控制单元设置于所述第二架体上。 10.机器人，其特征在于：所述机器人包括如权利要求1至9任一项所述的底盘系统。
所属类别：	发明专利