详情

原文传递一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法

专利名称：	一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法
摘要：	本发明公开了一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，当判断车辆转向时，计算横摆力矩偏移量；当判断转向不足时，控制内侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩；若制动横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制内侧前轮进行制动能量回收，当达到内侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制内侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；若制动横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制内侧前、后轮制动能量回收和增加外侧前、后轮驱动扭矩，以目标滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量；当判断转向过度时，控制外侧前后车轮进行制动能量回收，控制策略与转向不足相同。可以对每一个车轮进行扭矩控制，提高控制的稳定性和鲁棒性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	清华大学苏州汽车研究院(吴江)
发明人：	马孜立;朱江
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910566687.8
公开号：	CN110254420A
代理机构：	苏州创元专利商标事务所有限公司
代理人：	范晴;丁浩秋
分类号：	B60W30/045(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号
主权项：	1.一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S01：当判断车辆转向时，计算得到横摆力矩偏移量； S02：当判断转向不足时，控制内侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量的大小； S03：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制内侧前轮进行制动能量回收，当达到内侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制内侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量； S04：若制动能量回收产生的横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制内侧前、后轮制动能量回收和增加外侧前、后轮驱动扭矩，以目标轮胎滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量； S05：当判断转向过度时，控制外侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量的大小； S06：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制外侧前轮进行制动能量回收，当达到外侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制外侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量； S07：若制动能量回收产生的横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制外侧前、后轮制动能量回收和增加内侧前、后轮驱动扭矩，以目标轮胎滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量。 2.根据权利要求1所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S03中在控制内侧后轮进行制动能量回收时，判断内侧后轮能量回收是否达到最大充电条件，当内侧后轮能量回收最大充电条件时，若不能消除横摆力矩偏移量，控制外侧前轮增加驱动扭矩，当超过扭矩或滑移率设定阈值时，再控制外侧后轮增加扭矩直至消除横摆力矩偏移量。 3.根据权利要求2所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S03中，对轮胎滑移率进行实时监控，控制轮胎滑移率至目标值。 4.根据权利要求1所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S06中在控制外侧后轮进行制动能量回收时，判断外侧后轮能量回收是否达到最大充电条件，当外侧后轮能量回收最大充电条件时，若不能消除横摆力矩偏移量，控制外侧前轮增加驱动扭矩，当超过扭矩或滑移率设定阈值时，再控制外侧后轮增加扭矩直至消除横摆力矩偏移量。 5.根据权利要求4所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S06中，对轮胎滑移率进行实时监控，控制轮胎滑移率至目标值。
所属类别：	发明专利