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原文传递一种工件错位抓取方法

专利名称：	一种工件错位抓取方法
摘要：	本发明涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件错位抓取方法；用于左右交错叠置的工件的抓取；基于两组初始位置以整摞工件的中轴线为轴心沿其宽度方向对称设置的夹爪；包括以下步骤：获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；沿工件的宽度方向移动夹爪，并获取检测到最顶层工件侧边时的移动距离b；比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方，并完成抓取动作。本发明的发明目的在于提供一种工件错位抓取方法及其装置，采用本发明提供的技术方案解决了工件无法完成自动化抓取操作的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东利元亨智能装备股份有限公司
发明人：	陈德;朱晓轩;黄付延;黄金淼;王俊文;汪海;周俊杰;钟小兰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910580609.3
公开号：	CN110255168A
代理机构：	深圳市创富知识产权代理有限公司
代理人：	彭俊垣
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	516057 广东省惠州市惠城区马安镇惠州大道旁东江职校路2号(厂房)
主权项：	1.一种工件错位抓取方法，其特征在于：用于左右交错叠置的工件的抓取；基于两组初始位置以整摞工件的中轴线为轴心沿其宽度方向对称设置的夹爪；包括以下步骤： A100、获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a； A200、沿工件的宽度方向移动夹爪，并获取检测到最顶层工件侧边时的移动距离b； A300、比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向； A400、根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方，并完成抓取动作。 2.根据权利要求1所述的工件错位抓取方法，其特征在于：在步骤A200移动夹爪之前，预设夹爪与整摞工件之间的安全距离c，且安全距离c不小于0。 3.根据权利要求1或2所述的工件错位抓取方法，在步骤A300中，比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；其特征在于：若移动距离b大于宽度差a，判定最顶层工件偏向夹爪的移动方向；若移动距离d小于宽度差a，判定最顶层工件偏向夹爪的移动反方向。 4.根据权利要求3所述的工件错位抓取方法，在步骤A400中，根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方；其特征在于：若判定最顶层工件偏向夹爪的移动方向，夹爪反方向调整距离e＝安全距离c+宽度差a/2；若判定最顶层工件偏向夹爪的移动反方向，夹爪反方向调整距离e＝移动距离d+宽度差a/2。 5.根据权利要求1所述的工件错位抓取方法，其特征在于：在步骤A400，调整夹爪的位置之前，获取最顶层工件的高度f；在步骤A400中，夹爪根据所述高度f调整其高度。 6.根据权利要求1所述的工件错位抓取方法，在步骤A100中，获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；其特征在于：所述宽度差a为工件的脚宽。 7.根据权利要求2所述的工件错位抓取方法，在步骤A200移动夹爪之前，预设夹爪与整摞工件之间的安全距离c；其特征在于：获取整摞工件的宽度g，根据安全距离c调整两组夹爪之间的距离h＝宽度g+2安全距离c。 8.根据权利要求1所述的工件错位抓取方法，其特征在于：还包括工件正反检测步骤，用于两组位于工件上方的感应组件，一组感应组件位于整摞工件的中轴线处，另一组感应组件位于所述中轴线以外；包括以下步骤： B100、两组感应组件同时下移抵靠于最顶层工件上； B200、两组感应组件均感应到工件，判定最顶层工件的正面朝上； B300、其中一组感应组件未感应到工件，判定最顶层工件的反面朝上。 9.根据权利要求5所述的工件错位抓取方法，其特征在于：采用感应组件和与之信号连接的驱动组件组成高度检测组件；所述驱动组件驱动所述感应组件下移并抵靠于最顶层工件上。 10.根据权利要求9所述的工件错位抓取方法，其特征在于：在步骤A200移动夹爪前，所述驱动组件驱动所述感应组件上移与最顶层工件脱离。
所属类别：	发明专利