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原文传递自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

专利名称：	自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质
摘要：	本申请提出一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：通过获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角，将修正方向盘转角和当前车速输入预设车辆动力学模型中得到估算横摆角速度；对当前横摆角速度和估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。通过实时对目标方向盘转角进行修正处理，使车辆产生的横摆角速度与期望的横摆角速度相接近，提高车辆的横向控制精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	秦文闯;彭夏鹏;黄加勇;唐科;邵启扬;吕旭光
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910515869.2
公开号：	CN110271534A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	宋合成
分类号：	B60W10/20(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；将所述修正方向盘转角和所述当前车速输入到预设车辆动力学模型中，得到估算横摆角速度；获取所述当前横摆角速度和所述估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值；通过预设闭环算法对所述第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数；通过所述当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，并根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取期望横摆角速度；根据所述期望横摆角速度和所述当前横摆角速度生成所述目标方向盘转角。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望横摆角速度和所述当前横摆角速度生成所述目标方向盘转角，包括：通过预设参考模型对所述期望横摆角速度进行转化处理生成参考横摆角速度；获取所述当前横摆角速度和所述参考横摆角速度的第二横摆角速度偏差值；通过预设模型参考自适应算法和所述第二横摆角速度偏差值对所述期望横摆角速度进行修正处理得到目标期望横摆角速度；将所述目标期望横摆角速度输入到所述车辆动力学逆模型中，得到所述目标方向盘转角。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预存的上一个周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角，包括：应用第一公式根据预存的上一个周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；其中，所述第一公式为：δreal2＝(δreal1-biase)/slope；其中，δreal1为所述当前方向盘转角，δreal2为所述修正方向盘转角，slope为所述上一个周期的第一修正偏差系数，biase为所述上一个周期的第二修正偏差系数。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，包括：应用第二公式通过所述当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理；其中，所述第二公式为：δcmd2＝(δcmd1+biase)×slope；其中，δcmd1为所述目标方向盘转角，δcmd2为所述修正处理后的目标方向盘转角，slope为所述当前周期的第一修正偏差系数，biase为所述当前周期的第二修正偏差系数。 6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；第一修正模块，用于根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；第一计算模块，用于将所述修正方向盘转角和所述当前车速输入到预设车辆动力学模型中，得到估算横摆角速度；第二获取模块，用于获取所述当前横摆角速度和所述估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值；处理模块，用于通过预设闭环算法对所述第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数；第二修正模块，用于通过所述当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，并根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。 7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：第三获取模块，用于获取期望横摆角速度；第二计算模块，用于根据所述期望横摆角速度和所述当前横摆角速度生成所述目标方向盘转角。 8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，包括：生成单元，用于通过预设参考模型对所述期望横摆角速度进行转化处理生成参考横摆角速度；获取单元，用于获取所述当前横摆角速度和所述参考横摆角速度的第二横摆角速度偏差值；处理单元，用于通过预设模型参考自适应算法和所述第二横摆角速度偏差值对所述期望横摆角速度进行修正处理得到目标期望横摆角速度；计算单元，用于将所述目标期望横摆角速度输入到所述车辆动力学逆模型中，得到所述目标方向盘转角。 9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一修正模块，具体用于：应用第一公式根据预存的上一个周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；其中，所述第一公式为：δreal2＝(δreal1-biase)/slope；其中，δreal1为所述当前方向盘转角，δreal2为所述修正方向盘转角，slope为所述上一个周期的第一修正偏差系数，biase为所述上一个周期的第二修正偏差系数。 10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二修正模块，具体用于：应用第二公式通过所述当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理；其中，所述第二公式为：δcmd2＝(δcmd1+biase)×slope；其中，δcmd1为所述目标方向盘转角，δcmd2为所述修正处理后的目标方向盘转角，slope为所述当前周期的第一修正偏差系数，biase为所述当前周期的第二修正偏差系数。 11.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。 12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。
所属类别：	发明专利