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原文传递自动存取装置的运动控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	自动存取装置的运动控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明公开了一种自动存取设备的运动控制方法，包括：获取运动控制任务，其中，运动控制任务用于控制目标对象由其初始位置运动至目标位置，目标对象包括货道、货架或取货斗；根据初始位置和目标位置确定目标对象对应的加速区、匀速区及减速区；控制目标对象在加速区内加速运动至预设速度，并以预设速度在匀速区内匀速运动；在目标对象匀速运动至减速区时，控制目标对象减速运动至目标位置。本发明实施例中，通过运动控制任务中的初始位置和目标位置来准确确定目标对象运动的加速区、匀速区及减速区，并控制目标对象在对应区域内进行相应运动，使得目标对象能快速、准确地运动至目标位置，提高运动控制的精确性和效率性，提升用户的使用体感。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳志合天成科技有限公司
发明人：	潘存云;唐志勇
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201810215716.1
公开号：	CN110271804A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	张全文
分类号：	B65G1/137(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道科丰路特发信息港D栋西侧3楼6号
主权项：	1.一种自动存取装置的运动控制方法，其特征在于，包括：获取运动控制任务，其中，所述运动控制任务用于控制目标对象由其初始位置运动至目标位置，所述目标对象包括货道、货架或取货斗；根据所述初始位置和所述目标位置确定所述目标对象对应的加速区、匀速区及减速区；控制所述目标对象在所述加速区内加速运动至预设速度，并以所述预设速度在所述匀速区内匀速运动；在所述目标对象匀速运动至所述减速区时，控制所述目标对象减速运动至所述目标位置。 2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置和所述目标位置确定所述目标对象对应的加速区、匀速区及减速区，包括：根据所述初始位置和所述目标位置确定所述目标对象对应的运动路径；根据所述运动路径确定所述目标对象对应的加速区、匀速区及减速区。 3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述在所述目标对象匀速运动至所述减速区时，控制所述目标对象减速运动至所述目标位置，包括：在所述目标对象匀速运动至所述减速区时，控制所述目标对象减速运动至停止状态；在所述目标对象处于停止状态时，获取所述目标对象的实际位置；判断所述实际位置是否为所述目标位置；当所述实际位置不为所述目标位置时，控制所述目标对象移动至所述目标位置。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：根据所述初始位置和所述目标位置确定所述目标对象对应的第一限位位置和第二限位位置；实时检测所述目标对象的当前位置；当所述当前位置为所述第一限位位置或者所述第二限位位置时，控制所述目标对象停止运动。 5.一种自动存取装置的运动控制装置，其特征在于，包括：控制任务获取模块，用于获取运动控制任务，其中，所述运动控制任务用于控制目标对象由其初始位置运动至目标位置，所述目标对象包括货道、货架或取货斗；运动区域确定模块，用于根据所述初始位置和所述目标位置确定所述目标对象对应的加速区、匀速区及减速区；加速匀速运动模块，用于控制所述目标对象在所述加速区内加速运动至预设速度，并以所述预设速度在所述匀速区内匀速运动；减速运动控制模块，用于在所述目标对象匀速运动至所述减速区时，控制所述目标对象减速运动至所述目标位置。 6.根据权利要求5所述的运动控制装置，其特征在于，所述运动区域确定模块，包括：运动路径确定单元，用于根据所述初始位置和所述目标位置确定所述目标对象对应的运动路径；运动区域确定单元，用于根据所述运动路径确定所述目标对象对应的加速区、匀速区及减速区。 7.根据权利要求5所述的运动控制装置，其特征在于，所述减速运动控制模块，包括：减速运动控制单元，用于在所述目标对象匀速运动至所述减速区时，控制所述目标对象减速运动至停止状态；实际位置获取单元，用于在所述目标对象处于停止状态时，获取所述目标对象的实际位置；实际位置判断单元，用于判断所述实际位置是否为所述目标位置；目标位置移动单元，用于当所述实际位置不为所述目标位置时，控制所述目标对象移动至所述目标位置。 8.根据权利要求5至7中任一项所述的运动控制装置，其特征在于，还包括：限位位置确定模块，用于根据所述初始位置和所述目标位置确定所述目标对象对应的第一限位位置和第二限位位置；当前位置检测模块，用于实时检测所述目标对象的当前位置；运动停止控制模块，用于当所述当前位置为所述第一限位位置或者所述第二限位位置时，控制所述目标对象停止运动。 9.一种自动存取装置的运动控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述运动控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述运动控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利