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原文传递一种组合式搜救机器人

专利名称：	一种组合式搜救机器人
摘要：	本发明申请属于机器人技术领域，具体公开了一种组合式搜救机器人，包括履带式行走机构、机架箱和越障机构，所述履带式行走机构和越障机构均安装于机架箱下端，越障机构位于履带式行走机构的前侧。与现有技术相比，本机器人可在废墟中平稳前进，具有较好的越障能力，能够更好的适应于地震的救援工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	温州大学激光与光电智能制造研究院
发明人：	孙兵涛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910429185.0
公开号：	CN110282036A
代理机构：	重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	王典彪
分类号：	B62D55/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	325000 浙江省温州市海洋科技创业园C1幢
主权项：	1.一种组合式搜救机器人，其特征在于：包括履带式行走机构、机架箱和越障机构，所述履带式行走机构和越障机构均安装于机架箱下端，越障机构位于履带式行走机构的前侧；所述履带式行走机构包括与机架箱固定连接的固定块，所述固定块下端转动设有多个行走辊，所述固定块两端均转动设有支撑辊，所述支撑辊和行走辊外部套置有履带，固定块上端转动设有用于张紧履带的张紧辊，所述固定块上设有驱动支撑辊转动的第一电机；所述固定块内部设有腔体，所述固定块上滑动连接有端部伸入腔体的伸缩块，腔体内设有与伸缩块相抵的第一弹性件，位于履带式行走机构前部的行走辊设置在伸缩块远离腔体的一端；所述越障机构包括设置于机架箱前侧活塞杆倾斜向下的多个伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的活塞杆端部设有滚轮，伸缩式液压缸的缸体与腔体通过管道连通，腔体内充满液压油。 2.根据权利要求1所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述伸缩式液压缸为多级套筒形活塞杆的伸缩式液压缸，所述滚轮的朝向与履带式行走机构的行走方向保持一致。 3.根据权利要求1所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述伸缩式液压缸为两个，分别位于履带式行走机构前侧的两边，所述腔体靠近履带式行走机构的前侧。 4.根据权利要求1所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述机架箱上转动设有转杆，所述伸缩式液压缸固定在转杆上，所述转杆上设有传动齿轮；所述机架箱上设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有齿条，所述齿条与传动齿轮啮合，机架箱上设有与齿条连接的第二弹性件，所述支撑辊上设有与齿条啮合的半齿轮。 5.根据权利要求4所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述传动齿轮的直径大于半齿轮的直径。 6.根据权利要求4所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述固定块上设有滑腔，滑腔内滑动连接有支杆，所述履带式行走机构前侧的支撑辊设置在支杆远离滑腔的一侧；所述支杆和伸缩块之间连接有连接杆，连接杆两端分别与支杆靠近支撑辊的一端、伸缩块靠近行走辊的一端铰接。 7.根据权利要求1-6任一项所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述机架箱内设有若干个格子，所述机架箱上可拆卸设有箱盖。 8.根据权利要求7所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，还包括支撑机构，所述支撑机构包括螺纹杆、第二电机、两个第一折叠杆和两个第二折叠杆；所述箱盖上设有伸缩杆，所述第二电机固定在伸缩杆上端，所述第二电机的输出轴与螺纹杆固定连接；所述螺纹杆远离第二电机的一端螺纹连接有移动块，所述螺纹杆上靠近电机的一端转动设有连接块，连接块和移动块上均设有转动销；第一折叠杆和第二折叠杆的一端均转动连接在转动销上，两个第一折叠杆的下端铰接有底板，两个第二折叠杆的上端铰接有顶板。 9.根据权利要求8所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述箱盖内设有空腔，所述空腔内滑动设有挤压块，伸缩杆下端伸入空腔与挤压块固定连接；所述箱盖下端设有支撑筒，所述支撑筒内滑动设有顶杆，所述顶杆下端与机架箱可拆卸连接；所述支撑筒内部与空腔上端连通，空腔内位于挤压块上部充满液压油。 10.根据权利要求9所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述支撑筒和顶杆均为四个，分布在箱盖的四侧。
所属类别：	发明专利