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原文传递仿生机械蚂蚁搜救机器人

专利名称：	仿生机械蚂蚁搜救机器人
摘要：	本发明涉及仿生机械蚂蚁搜救机器人，包括前躯体和后躯体，前躯体和后躯体通过转向机构连接；前躯体的两侧设置有前左行走足和前右行走足，后躯体的一侧设置有左侧中间行走足和左后行走足，后躯体的另一侧设置有右侧中间行走足和右后行走足；左侧中间行走足、左后行走足、右侧中间行走足和右后行走足采用同一驱动设备进行控制，前左行走足、右侧中间行走足和左后行走足为一组，另外3个行走足为一组，两组行走足交替行走，提高了机器人的整体稳定性。本发明整体结构简单，步态稳定，灵活度高，既可以在建筑物内行走，也可以在地形起伏非常复杂的自然环境中行走，可以完成多种环境场合的侦察、搜救工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都理工大学
发明人：	刘艳华;李祥辰;罗国天;邓浩;万小红;颜瑜成
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-31T00:00:00+0800
申请号：	CN202211451620.8
公开号：	CN115649319A
代理机构：	成都华瑾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张锡军
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	610059 四川省成都市二仙桥东三路1号
主权项：	1.仿生机械蚂蚁搜救机器人，包括前躯体（1）和后躯体（12），所述前躯体（1）的两侧分别设置有前左行走足（6）和前右行走足（7），所述后躯体（12）的一侧设置有左侧中间行走足（3）和左后行走足（10），所述后躯体（12）的另一侧设置有右侧中间行走足（4）和右后行走足（11）；其特征在于：所述后躯体（12）内设置有后躯干架（201），所述后躯干架（201）的前端设置有第一传动轴（306），所述第一传动轴（306）的后方设置有第二传动轴（304），所述第一传动轴（306）与所述第二传动轴（304）之间设置有第三传动轴（305），所述第一传动轴（306）与所述第二传动轴（304）的轴向为左右方向，所述第三传动轴（305）的轴向为前后方向，且所述第三传动轴（305）的后端通过第一锥齿轮组（307）与第二传动轴（304）相连，所述第三传动轴（305）的前端通过第二锥齿轮组（303）与第一传动轴（306）相连，所述第二传动轴（304）连接有第一直流伺服电机（302）；所述第一传动轴（306）的左侧固定设置有第一曲柄（207），第一传动轴（306）的右侧固定设置有第二曲柄（205），所述第一曲柄（207）与所述第二曲柄（205）的初始相位差为180°；所述第二传动轴（304）的左侧固定设置有第三曲柄（210），第二传动轴（304）的右侧固定设置有第四曲柄（211），所述第三曲柄（210）和第四曲柄（211）的初始相位差为180°，所述第一曲柄（207）与第三曲柄（210）的初始相位差为180°；所述左侧中间行走足（3）与所述第一曲柄（207）铰接，所述右侧中间行走足（4）与所述第二曲柄（205）铰接，所述左后行走足（10）与所述第三曲柄（210）铰接，所述右后行走足（11）与所述第四曲柄（211）铰接，所述左侧中间行走足（3）的下部铰接有第一辅助连杆（212），所述第一辅助连杆（212）的上端与后躯干架（201）铰接；所述右侧中间行走足（4）的下部铰接有第二辅助连杆（213），所述第二辅助连杆（213）的上端与后躯干架（201）铰接；所述左后行走足（10）的下部铰接有第三辅助连杆（214），所述第三辅助连杆（214）的上端与后躯干架（201）铰接；所述右后行走足（11）的下部铰接有第四辅助连杆（215），所述第四辅助连杆（215）的上端与后躯干架（201）铰接；所述后躯干架（201）的前端设置有竖直的转向轴（202），所述转向轴（202）与所述前躯体（1）转动配合，且所述后躯干架（201）上设置有第二直流伺服电机（301），所述第二直流伺服电机（301）通过第一直齿轮组（203）与所述转向轴（202）相连；所述前躯体（1）内设置有前躯干架（2），所述前躯干架（2）的两侧分别设置有第三直流伺服电机（9），所述前左行走足（6）和前右行走足（7）分别通过左传动机构和右传动机构与第三直流伺服电机（9）相连，所述左传动机构和右传动机构均包括第五曲柄（13），所述第五曲柄（13）的一端固定连接在第三直流伺服电机（9）的主轴上，所述第五曲柄（13）的另一端铰接有第五辅助连杆（14），所述第五辅助连杆（14）铰接有第七辅助连杆（17）和第八辅助连杆（18），第七辅助连杆（17）与所述前左行走足（6）或前右行走足（7）的中部铰接，第八辅助连杆（18）与前躯干架（2）铰接，所述前左行走足（6）和前右行走足（7）的上端铰接有第六辅助连杆（16），所述第六辅助连杆（16）与所述前躯干架（2）铰接，所述左传动机构的第五曲柄（13）和右传动机构的第五曲柄（13）的初始相位差为180°，且左传动机构的第五曲柄（13）与所述第一曲柄（207）的初始相位差为180°。 2.如权利要求1所述的仿生机械蚂蚁搜救机器人，其特征在于：所述第二传动轴（304）通过第二直齿轮组（209）连接第一直流伺服电机（302）。 3.如权利要求1所述的仿生机械蚂蚁搜救机器人，其特征在于：所述转向轴（202）通过推力轴承（204）与所述前躯体（1）相连。 4.如权利要求1所述的仿生机械蚂蚁搜救机器人，其特征在于：所述前躯体（1）的前端设置有检测装置（5）。 5.如权利要求4所述的仿生机械蚂蚁搜救机器人，其特征在于：所述检测装置（5）为高清红外摄像头。 6.如权利要求1所述的仿生机械蚂蚁搜救机器人，其特征在于：所述后躯干架（201）和所述前躯干架（2）均设置在高强度防爆外壳（15）内。 7.如权利要求1所述的仿生机械蚂蚁搜救机器人，其特征在于：所述前躯干架（2）包括水平板和设置在水平板两侧的侧板（8），两侧板（8）之间设置有控制器（170）。 8.如权利要求1所述的仿生机械蚂蚁搜救机器人，其特征在于：所述前左行走足（6）、前右行走足（7）、左侧中间行走足（3）、左后行走足（10）、右侧中间行走足（4）和右后行走足（11）的足底均设置有防滑结构。