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原文传递一种机器人仿生攀附用机械装置

专利名称：	一种机器人仿生攀附用机械装置
摘要：	本发明公开了一种机器人仿生攀附用机械装置，包括控制块，所述控制块的两侧均转动安装有大腿臂，两个大腿臂的底部均活动安装有小腿臂，两个大腿臂的一侧均固定安装有固定板，所述固定板的底部固定安装有攀附气缸，两个小腿臂的一侧均固定安装有连接板，两个攀附气缸输出轴的底部分别和两个连接板的顶部活动连接，所述控制块的两侧均转动安装有手臂，两个手臂的一侧均固定安装有安装块，两个安装块的一侧均开设有矩形槽。本发明为一种机器人仿生攀附用机械装置，在机器人仿生方面达到了一个新的高度，机器人仿生攀附能力强，为机器人仿生方面的研究提供了新的研究方向，机器人的仿生发展迈出了重要的一步。
专利类型：	发明专利
申请人：	南京昱晟机器人科技有限公司
发明人：	李勇;俞春
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911301143.5
公开号：	CN110979503A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	窦贤宇
分类号：	B62D57/024;B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024;B62D57/032
申请人地址：	211100 江苏省南京市麒麟科技创新园智汇路300号B单元二楼
主权项：	1.一种机器人仿生攀附用机械装置，包括控制块（1），其特征在于：所述控制块（1）的两侧均转动安装有大腿臂（3），两个大腿臂（3）的底部均活动安装有小腿臂（6），两个大腿臂（3）的一侧均固定安装有固定板（8），所述固定板（8）的底部固定安装有攀附气缸（9），两个小腿臂（6）的一侧均固定安装有连接板（10），两个攀附气缸（9）输出轴的底部分别和两个连接板（10）的顶部活动连接，所述控制块（1）的两侧均转动安装有手臂（14），两个手臂（14）的一侧均固定安装有安装块（17），两个安装块（17）的一侧均开设有矩形槽（18），所述矩形槽（18）的一侧内壁上转动安装有对称设置的两个曲面板（20），两个曲面板（20）相互靠近的一侧均固定安装有夹持块（21），两个曲面板（20）的顶部和底部均固定安装有推动机构。 2.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：所述推动机构包括铰接在矩形槽（18）顶部内壁和底部内壁上的两个第一气缸（23），两个曲面板（20）相互远离的一侧均固定安装有对称设置的两个连接块（24），两个连接块（24）相互靠近的一侧固定安装有同一个连接轴（25），两个第一气缸（23）的输出轴上均开设有连接孔（26），两个连接轴（25）的一端分别贯穿两个连接孔（26）并延伸至两个第一气缸（23）输出轴的一侧，且两个连接轴（25）分别和两个连接孔（26）活动连接，所述矩形槽（18）的顶部内壁和底部内壁上均固定安装有第二气缸（27），两个第一气缸（23）的一侧均固定安装有转动轴（28），两个转动轴（28）的一端分别贯穿两个第二气缸（27）的输出轴并分别和两个第二气缸（27）的输出轴活动连接。 3.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：两个大腿臂（3）的底部均开设有安装槽（4），所述安装槽（4）的两侧内壁上固定安装有同一个安装轴（5），两个小腿臂（6）上均开设有安装孔，两个安装轴（5）的一端分别贯穿两个安装孔并延伸至小腿臂（6）的一侧，且两个安装轴（5）分别和两个安装孔活动连接。 4.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：所述控制块（1）的两侧均固定安装有旋转轴（2），两个大腿臂（3）上均开设有旋转孔，两个旋转轴（2）的一端分别贯穿两个旋转孔并分别和两个旋转孔活动连接。 5.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：两个小腿臂（6）的底部均固定安装有曲形板（7），两个曲形板（7）的底部均固定安装有摩擦块，且摩擦块的底部固定安装有防滑凸块。 6.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：所述连接板（10）的顶部固定安装有对称设置的两个活动块（11），两个活动块（11）相互靠近的一侧固定安装有同一个活动轴（12），所述攀附气缸（9）的输出轴上开设有固定孔，所述活动轴（12）的一端贯穿固定孔并延伸至攀附气缸（9）输出轴的一侧，且活动轴（12）和固定孔活动连接。 7.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：所述控制块（1）的两侧均固定安装有转轴（13），两个手臂（14）上均开设有转孔，所述转轴（13）的一端贯穿转孔并延伸至手臂（14）的一侧，且转轴（13）和转孔活动连接。 8.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：所述矩形槽（18）的一侧内壁上均转动安装有横轴（19），两个横轴（19）分别和两个曲面板（20）固定连接。 9.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其特征在于：所述矩形槽（18）的顶部内壁和底部内壁上均固定安装有铰链（22），两个铰链（22）的一侧分别和两个第一气缸（23）的一侧固定连接，所述控制块（1）的一侧开设有凹槽（15），所述凹槽（15）的一侧内壁上固定安装有控制器（16），所述控制器（16）与攀附气缸（9）、两个第一气缸（23）和两个第二气缸（27）均电性连接。 10.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀附用机械装置，其具体使用方法为：（A1）、使用前，检测控制器（16）是否可以控制攀附气缸（9）、两个第一气缸（23）和两个第二气缸（27）的正常工作，将该机器人携带至攀附地点，先启动两个第一气缸（23）和两个第二气缸（27），两个曲面板（20）会在两个第一气缸（23）和两个第二气缸（27）的作用下向相互靠近的一侧进行弧线运动，抓牢攀附块，机器人的左右手呈上下交错式抓牢攀附块，将机器人的左侧大腿臂（3）和左侧小腿臂（6）通过设置的攀附气缸（9）伸直踩在攀附块上，右侧的大腿臂（3）和右侧的小腿臂（6）呈蜷缩状态踩在攀附块上，机器人的攀附状态稳定；（A2）、需要向上攀附时，通过设置的右侧的攀附气缸（9）使右侧蜷缩的腿伸直，此时，左腿和攀附块脱离，保持右边的手臂（14）不移动，通过设置的第一气缸（23）和第二气缸（27）使左侧的两个曲面板（20）向相互远离的一侧进行弧线运动，左侧的手臂（14）上设置有抬升机构，抬升机构将左侧的手臂（14）抬起，通过设置的两个曲面板（20）抓牢另一块攀附块，通过设置的攀附气缸（9）将左侧的大腿臂（3）和左侧的小腿臂（6）抬起放置在另一块攀附块上，如此往复，实现机器人的攀附作业；（A3）、机器人攀附的过程中，抬起机构也是通过控制器（16）进行控制操作，第一气缸（23）和第二气缸（27）以及攀附气缸（9）的控制源是控制器（16），自动化程度高；（A4）、本发明结构新颖，自动化程度高，在机器人仿生方面达到了一个新的高度，机器人仿生攀附能力强，为机器人仿生方面的研究提供了新的研究方向，机器人的仿生发展迈出了重要的一步。
所属类别：	发明专利