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一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法
| 专利名称： | 一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法 |
| 摘要： | 本发明涉及软体机器人及粘附攀爬方法，更具体的说是一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法,包括盒体、软体机器人主体、伸出的小型分支结构、柔性刚毛结构和软体机器人主体的储存卷筒，所述盒体上设置有通气向前膨胀的软体机器人主体，软体机器人主体的外侧上均设置有多个伸出的小型分支结构，多个伸出的小型分支结构上均设置有可以产生范德华分子力吸附障碍的柔性刚毛结构，软体机器人主体的内侧螺旋收纳在软体机器人主体的储存卷筒内，可以基于柔性刚毛结构的软体机器人在攀爬墙壁或者翻越障碍物时可以粘附在障碍物上不会脱落，退回时取消粘附力从而完成软体机器人主体的回收。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人： | 周德开;李朋春;邵珠峰;常晓丛;李隆球 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-07-15T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-10-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910637277.8 |
| 公开号： | CN110294041A |
| 代理机构： | 北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 张强 |
| 分类号： | B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
| 主权项： | 1.一种基于柔性刚毛结构的软体机器人，包括盒体、软体机器人主体(1)、伸出的小型分支结构(2)、柔性刚毛结构(3)和软体机器人主体的储存卷筒(6)，其特征在于：所述盒体上设置有通气向前膨胀的软体机器人主体(1)，软体机器人主体(1)的外侧上设置有多个伸出的小型分支结构(2)，多个伸出的小型分支结构(2)上均设置有可以产生范德华分子力吸附障碍(4)的柔性刚毛结构(3)，软体机器人主体(1)的内侧螺旋收纳在软体机器人主体的储存卷筒(6)内。 2.根据权利要求1所述的一种基于柔性刚毛结构的软体机器人，其特征在于：所述盒体上设置有根据反馈信息控制进气量的充气泵，充气泵和盒体在充气方向一侧实现密封连接。 3.根据权利要求1所述的一种基于柔性刚毛结构的软体机器人，其特征在于：所述软体机器人主体(1)为PE塑料材质外翻筒状主体。 4.根据权利要求1至3任一项所述的一种基于柔性刚毛结构的软体机器人，其特征在于：所述基于柔性刚毛结构的软体机器人还包括前端跟随运动机器(5)，前端跟随运动机器(5)设置在软体机器人主体(1)的前端。 5.一种基于柔性刚毛结构的软体机器人粘附攀爬方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤一：充气泵对盒体充气，软体机器人主体(1)通气向前膨胀进行运动； 步骤二：软体机器人主体(1)的外侧外翻露出多个伸出的小型分支结构(2)，多个伸出的小型分支结构(2)上均设置有可以产生范德华分子力吸附障碍(4)的柔性刚毛结构(3)； 步骤三：软体机器人主体(1)通过柔性刚毛结构(3)产生范德华分子力吸附障碍(4)进行翻越障碍(4)运动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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