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原文传递一种大型重载六足机器人

专利名称：	一种大型重载六足机器人
摘要：	本发明属于机器人技术领域，尤其是一种大型重载六足机器人，针对现有技术的六足机器人负载能力差难以用于实际情况的问题，现提出以下方案，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架，且车架采用型钢加强支撑，所述车架的四角位置均设置有角钢加固，所述车架的两侧均设置有三个基节，且基节上铰接有步行腿，所述步行腿上设置有液压驱动机构。本发明中，通过型钢加强支撑以及利用角钢对四角加固，从而增加车架的负载能力，能够在复杂环境得到进一步的广泛应用，可以投入到日常的生产生活中去。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	金兆辉;白文秀;刘昕晖;陈伟;潘雨龙;张昊昱;张菁伦;王洪洋;田浩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910738764.3
公开号：	CN110294044A
代理机构：	北京艾皮专利代理有限公司
代理人：	杨克
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	130025 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种大型重载六足机器人，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，其特征在于，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架（13），且车架（13）采用型钢加强支撑，所述车架（13）的四角位置均设置有角钢加固，所述车架（13）的两侧均设置有三个基节（6），且基节（6）上铰接有步行腿（8），所述步行腿（8）上设置有液压驱动机构。 2.根据权利要求1所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，六个所述步行腿（8）包括有两个前腿、两个中腿和两个后腿，且两个前腿分别设置于车架（13）两侧的一端，两个后腿分别设置于车架（13）两侧远离前腿的一端，两个中腿分别设置于车架（13）两侧的中间位置。 3.根据权利要求1或2所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述步行腿（8）包括有大腿件、小腿件和足端，且大腿件与车架（13）和基节（6）之间铰接，大腿件与基节（6）之间的竖直方向上铰接有液压驱动的大腿缸（7），大腿件与车架（13）之间的水平方向上铰接有液压驱动的摆动缸（10），大腿件与小腿件之间铰接，大腿件与小腿件之间铰接有液压驱动的小腿缸（9），并建立足端位置与液压缸伸长量的关系，六足机器人的每条步行腿（8）均具有三个驱动关节。 4.根据权利要求3所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述驱动关节处的液压缸均安装有压力传感器，且足端设置有一维力传感器。 5.根据权利要求3所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述车架（13）的前半部分为三角形结构，且车架（13）的前半部分设置有螺栓连接的驾驶室（5），驾驶室（5）内布置有驾驶员用的座椅（2）以及操纵手柄（3），驾驶员座椅（2）后部布置其他人员乘坐的连椅（4）及电瓶（11）。 6.根据权利要求3所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述液压系统中设置有主阀块（17）、三联阀块（19）、液压泵以及散热器和过滤器，六个三联阀块（19）分布在六条腿附近位置，散热器和过滤器均采用螺栓连接。 7.根据权利要求5所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述车架（13）的后半部分为槽钢支撑，且槽钢焊接于车架（13）的下平面，槽钢上布置有发动机（14）和风扇。 8.根据权利要求7所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述车架（13）顶部中间位置的两侧分别设置有液压油箱（12）和燃油箱（16），液压油箱（12）和燃油箱（16）与车架（13）之间均采用螺栓连接。 9.根据权利要求8所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述车架（13）靠近燃油箱（16）的一侧设置有水箱（18），且发动机（14）和液压油箱（12）布置于车架（13）的一侧，发动机偏左布置。 10.根据权利要求9所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述驾驶室（5）内还布置有显示屏（1）和控制箱（15），液压系统采用恒压变量泵控制系统。
所属类别：	发明专利