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原文传递一种轨道列车转向架牵引AGV及其控制方法

专利名称：	一种轨道列车转向架牵引AGV及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种轨道列车转向架牵引AGV及其控制方法，其中AGV：包括框架、调度系统、导航系统、控制系统、至少4个驱动轮、至少2个伸缩轮组件以及至少2个接近开关，框架为马蹄形结构，并横跨2条铁轨，驱动轮对称安装在框架上，并位于2条铁轨的外侧，至少2个伸缩轮组件和接近开关分别对称设置在框架的内侧；牵引转向架时，伸缩轮组件的伸缩轮伸出，将转向架轮对限定在框架内，伸缩轮与转向架轮对周侧相抵，并位于转向架轮对斜下方；牵引转向架至目标区域后，伸缩轮缩回，AGV与转向架分离，返回待机位置。上述AGV及控制方法能够自行行驶至转向架位置，并牵引转向架至目标区域，节约了人工，提高了效率，具有很高的实用性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	唐山百川智能机器股份有限公司
发明人：	金强;李炜;孙红芳;刘利君;窦伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910721763.8
公开号：	CN110304083A
分类号：	B61D15/00(2006.01);B;B61;B61D;B61D15
申请人地址：	063000 河北省唐山市高新技术开发区火炬路169号
主权项：	1.一种轨道列车转向架牵引AGV，包括框架(1)、调度系统、导航系统、控制系统以及至少4个驱动轮(5)，其特征在于，还包括至少2个伸缩轮组件(3)以及至少2个用于检测转向架轮对(14)相对位置的接近开关(2)，所述框架(1)为马蹄形结构，并横跨2条铁轨，所述驱动轮(5)对称安装在所述框架(1)上，并位于2条铁轨的外侧，至少2个所述伸缩轮组件(3)和所述接近开关(2)分别对称设置在所述框架(1)的内侧；牵引转向架时，所述伸缩轮组件(3)的伸缩轮(301)伸出，将转向架轮对(14)限定在所述框架(1)内，所述伸缩轮(301)与转向架轮对(14)周侧相抵，并位于转向架轮对(14)斜下方；牵引转向架至目标区域后，所述伸缩轮(301)缩回，AGV与转向架分离，返回待机位置。 2.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV，其特征在于，所述伸缩轮组件(3)还包括伸缩装置(302)、固定架(303)、至少2条滑轨(304)以及与所述滑轨(304)等数量的滑块(305)，所述伸缩装置(302)两端分别与所述伸缩轮(301)和所述固定架(303)的一端固定连接，所述固定架(303)的另一端固定安装在所述框架(1)内，所述伸缩轮(301)的另一端向远离所述伸缩装置(302)的方向延伸，所述伸缩轮(301)和所述伸缩装置(302)的中轴线与钢轨所在竖直平面垂直，所述滑块(305)固定安装在所述框架(1)内，所述滑轨(304)沿所述伸缩装置(302)延伸方向对称固定安装在所述伸缩装置(302)上，并滑动式安装在所述滑块(305)内。 3.如权利要求2所述的轨道列车转向架牵引AGV，其特征在于，所述伸缩轮组件(3)还包括U形固定件(306)，所述伸缩装置(302)固定安装在所述U形固定件(306)内，至少2条所述滑轨(304)可拆卸式安装在所述U形固定件(306)上。 4.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV，其特征在于，所述伸缩轮(301)包括固定轴以及从动轮，所述固定轴的一端垂直固定在所述伸缩装置(302)的另一端，所述从动轮通过轴承安装在所述固定轴上，缩回状态下的所述伸缩轮(301)位于所述框架(1)内。 5.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV，其特征在于，所述伸缩轮组件(3)为4个，4个所述伸缩轮组件(3)在同一平面内，并均分为2组，同组内的所述伸缩轮组件(3)对称安装在所述框架(1)上，2组所述伸缩轮组件(3)分别位于所述框架(1)靠近开口的一端以及远离开口的一端。 6.如权利要求5所述的轨道列车转向架牵引AGV，其特征在于，还包括至少2个辅助导向轮(4)，至少2个所述辅助导向轮(4)对称安装在所述框架(1)的下表面，并位于同侧相邻2个所述伸缩轮组件(3)的中间位置；牵引转向架运动时，2个所述辅助导向轮(4)分别于对应的转向架轮对(14)的外侧壁相抵，并随转向架轮对(14)转动。 7.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV，其特征在于，所述框架(1)靠近开口位置的内侧壁向外侧壁方向倾斜，形成导向曲面。 8.如权利要求7所述的轨道列车转向架牵引AGV，其特征在于，还包括2块滑动垫片(7)，2块所述滑动垫片(7)分别扣装在对应的所述导向曲面上，并将所述导向曲面包裹。 9.一种轨道列车转向架牵引AGV的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收调度系统发送的调度指令，沿预设路径由待机位置行驶至转向架位置；伸出伸缩轮，将转向架轮对限定在框架内，所述伸缩轮与转向架轮对周侧相抵，直至牵引转向架至目标区域；缩回所述伸缩轮，与转向架分离，并返回待机位置。 10.如权利要求9所述的轨道列车转向架牵引AGV的控制方法，其特征在于，在所述伸出伸缩轮，将转向架轮对限定在框架内之前，还包括以下步骤： AGV的开口端朝向转向架，并向转向架运动；所述接近开关对转向架轮对的相对位置进行检测，在将转向架轮收纳至框架区域内时，所述接近开关检测到转向架轮对信号；持续向转向架运动，直至所述接近开关无法检测到转向架轮对信号时，停止向转向架运动。
所属类别：	发明专利