详情

原文传递车辆及其控制方法与装置

专利名称：	车辆及其控制方法与装置
摘要：	本发明公开了一种车辆及其控制方法与装置，所述方法包括：对车辆周围环境进行图像采集，获取第一图像；根据获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位；根据所述方位和所述车辆的行驶路线，确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。该方法在车辆行驶过程中，实时采集车辆周围环境的图像，并获取图像中障碍物相对车辆的方位；然后根据障碍物相对车辆的方位和车辆的行驶路线，确定车辆在根据行驶路线行驶会和障碍物发送碰撞时对当前车辆进行主动控制，从而避免了碰撞，降低了车辆行驶过程中意外情况的发生。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	钱文
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910688695.X
公开号：	CN110304056A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	白雪静
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510640 广东省广州市广州中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种车辆的控制方法，其特征在于，车辆前部未配置雷达，所述方法包括：对车辆周围环境进行图像采集，获取第一图像；获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位；根据所述方位和所述车辆的行驶路线，确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：识别所述车辆的行驶路线发生改变，重新确定所述车辆若根据改变后的行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，包括：将所述车辆的行驶方向调整为在靠近所述障碍物时朝远离所述障碍物的方向。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；所述将所述车辆的行驶方向调整为在靠近所述障碍物时朝远离所述障碍物的方向，包括：若所述车辆的行驶方向被调整为朝远离所述第一障碍物的方向后，但所述车辆按照调整后的行驶路线行驶会与所述第二障碍物发生碰撞，则重新计算可避免碰撞的行驶路线。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：若不存在可避免碰撞的行驶路线，则控制所述车辆减速至停止行驶。 6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：提取所述第一图像中的所述障碍物的特征信息，根据所述障碍物的特征信息，划分所述车辆的安全行车等级。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括障碍物的面积；所述根据所述障碍物的特征信息，划分所述车辆的安全行车等级，包括：获取所述障碍物的面积在所述第一图像的面积中所占的比例，并根据所述比例所处的区间范围，确定所述安全行车等级。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述特征信息还包括障碍物的高度和障碍物的类型；所述根据所述比例所处的区间范围，确定所述安全行车等级之后，还包括：根据所述障碍物的高度和障碍物的类型，修正所述安全行车等级。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的高度和障碍物的类型，修正所述安全行车等级，包括：识别所述障碍物的类型为所述预设类型，修正所述安全行车等级为最低安全等级；识别所述障碍物的高度小于或等于所述预设高度，修正所述安全行车等级为最高安全等级；识别所述障碍物的类型非预设类型，且所述障碍物的高度大于预设高度，禁止修正所述安全行车等级。 10.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位，包括：根据所述车辆上图像采集装置的布置位置，获取所述车辆在所述第一图像中的第一坐标；获取所述障碍物在所述第一图像中的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述障碍物相对所述车辆的方位。 11.一种车辆的控制装置，其特征在于，车辆前部未配置雷达，所述装置包括：图像采集模块，对车辆周围环境进行图像采集，获取第一图像；方位获取模块，用于获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位；控制模块，用于根据所述方位和所述车辆的行驶路线，确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。 12.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的车辆的控制方法的步骤。 13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的车辆的控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利