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原文传递适应复杂地形的气动机器人系统

专利名称：	适应复杂地形的气动机器人系统
摘要：	本实用新型公开了一种适应复杂地形的气动机器人系统，由多个越障支腿、轮子支腿和机械臂组成，具有完全适应复杂地形和越障排爆等功能。所述的气动机器人主要由旋转气缸、结构件、蜗杆、蜗轮、履带、轮子、连接件以及直线气缸组成。多个轮子支腿协调可以实现整个机器人正常的轮式运动，可以用于地面较为平整速度要求较高的情况；多个越障支腿可以协调实现履带和多足履带机器人两种工作状态；多个轮子支腿和多个第一越障支腿起协调可以实现台阶等越障工作；多个机械臂则可以用于完成排爆等其他任务。关节采用旋转气缸与蜗轮蜗杆相配合以及直线气缸驱动。本实用新型专利以气动驱动，具有结构紧凑、清洁防爆性能好的特点，可用于教学、越障、排爆。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	嘉兴学院
发明人：	包金荣;杨琴;姜飞龙;蔡婷婷;张海军
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201822063792.3
公开号：	CN209479803U
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	邱启旺
分类号：	B62D55/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	314033 浙江省嘉兴市越秀南路56号
主权项：	1.一种适应复杂地形的气动机器人系统，其特征在于，它包括：第一越障支腿(1)、第一轮子支腿(2)、第二轮子支腿(3)、底板(4)、第一机械臂(5)、第二越障支腿(6)、第二机械臂(7)、第三越障支腿(8)、第三轮子支腿(10)、第四轮子支腿(14)、第四越障支腿(27)；所述第一越障支腿(1)、第二越障支腿(6)、第三越障支腿(8)、第四越障支腿(27)、第一轮子支腿(2)、第二轮子支腿(3)、第三轮子支腿(10)、第四轮子支腿(14)、第一机械臂(5)、第二机械臂(7)均与底板(4)相连接。 2.根据权利要求1所述适应复杂地形的气动机器人系统，其特征在于，所述第一轮子支腿(2)、第二轮子支腿(3)、第三轮子支腿(10)、第四轮子支腿(14)结构完全一致；均包括：第一旋转气缸(9)、第一结构件(11)、第一轮子(12)、第二旋转气缸(13)；所述第一旋转气缸(9)的缸体与底板(4)固定连接，第一旋转气缸(9)的转动轴、第二旋转气缸(13)的缸体均与第一结构件(11)固定连接，第二旋转气缸(13)的转动轴与第一轮子(12)固定连接。 3.根据权利要求1所述适应复杂地形的气动机器人系统，其特征在于，所述第一越障支腿(1)、第二越障支腿(6)、第三越障支腿(8)、第四越障支腿(27)结构完全一致；均包括：第三旋转气缸(15)、第二结构件(16)、第四旋转气缸(17)、第一蜗杆(18)、第一蜗轮(19)、履带(20)、第二轮子(21)、第一连接件(22)、第五旋转气缸(23)、第二蜗杆(24)、第二蜗轮(25)、第三轮子(26)；第三旋转气缸(15)的缸体与底板(4)固定连接，第三旋转气缸(15)的转动轴、第四旋转气缸(17)的缸体均与第二结构件(16)固定连接，第一蜗杆(18)与第四旋转气缸(17)的转动轴固定连接，第一蜗轮(19)与第二结构件(16)可转动连接，第一蜗杆(18)与第一蜗轮(19)相啮合，第一蜗轮(19)、第二结构件(16)之间的可转动连接轴同时与第一连接件(22)、第二轮子(21)固定连接；第五旋转气缸(23)的缸体与第一连接件(22)固定连接，第二蜗杆(24)与第五旋转气缸(23)的转动轴固定连接；第二蜗轮(25)与第一连接件(22)可转动连接，且与第三轮子(26)固定连接；第二轮子(21)、第三轮子(26)均与履带(20)相啮合。 4.根据权利要求1所述适应复杂地形的气动机器人系统，其特征在于，所述第一机械臂(5)和第二机械臂(7)结构完全一致，均包括：第二连接件(28)、第三结构件(29)、直线气缸(30)、第六旋转气缸(31)、第三连接件(32)、第七旋转气缸(33)；第二连接件(28)与底板(4)固定连接，直线气缸(30)两端分别与第二连接件(28)、第三结构件(29)可转动连接，第六旋转气缸(31)的缸体与第三结构件(29)固定连接，第六旋转气缸(31) 的转动轴通过第三连接件(32)与第七旋转气缸(33)固定连接。
所属类别：	实用新型