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原文传递主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了一种主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：监控电子刹车控制器发出的信号；如果电子刹车控制器处于正常状态且电子手刹处于开启状态；则电子刹车控制器发送刹车请求信号至悬架控制器；根据车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，垂直载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。本发明的控制方法通过增加电子刹车控制器向悬架控制器发送信号，悬架控制器接收到信号至车辆真正增压减速前，按照一定的控制策略控制车辆的前、后悬架作动力，减少车辆减速造成的突兀感，并有效提高制动效能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	柏东冰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910387986.5
公开号：	CN110329030A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	臧云霄;钟宗
分类号：	B60G17/018(2006.01);B;B60;B60G;B60G17
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种主动悬架控制方法，所述主动悬架包括前悬架和后悬架，其特征在于，包括以下步骤：监控电子刹车控制器发出的信号，所述信号包括电子刹车控制器状态信号和电子手刹信号；如果电子刹车控制器处于正常状态且电子手刹处于开启状态；则所述电子刹车控制器发送刹车请求信号至悬架控制器；根据车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，垂直载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。 2.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述车辆状况参数包括车辆的质心高度H、车辆的轴距L、车轮半径R、车辆质量mb、前悬架簧载质量muf、后悬架簧载质量mur、车身俯仰角θ、车身俯仰角变化率车辆的俯仰转动惯量J、车辆在增压减速功能开启后的减速度前轴到质心距离a、后轴到质心距离b、车身垂向位移z、车身垂向速度车身垂向加速度前轮道路不平度激励输入zrf、后轮道路不平度激励输入zrr、前轮胎垂向位移zuf、前轮胎垂向速度前轮胎垂向加速度后轮胎垂向位移zur、后轮胎垂向速度后轮胎垂向加速度前悬架阻尼csf、后悬架阻尼csr、前悬架刚度ksf和后悬架刚度ksr中的至少一种。 3.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述垂直载荷转移量ΔMf为： 4.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器的同时，将发送刹车请求信号给ESP，所述ESP经过Th时间后触发主动增压减速功能。 5.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，在所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器步骤前，还包括以下步骤：判断车辆的行驶速度是否大于车速阈值；如果行驶速度是否大于车速阈值，则所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器。 6.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述控制策略为线性二次调节器的控制算法。 7.根据权利要求6所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述线性二次调节器包括最小化由下式定义的LQR函数：其中：q1～q6为权重因子。 8.根据权利要求7所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器的同时，将发送刹车请求信号给ESP，所述ESP经过Th时间后触发主动增压减速功能，在所述ESP触发主动增压减速功能前后，所述q1的值分别为q10和q11，其中q11＞q10。 9.根据权利要求7所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述主动悬架采用如下动力学模型： 10.一种主动悬架控制系统，其特征在于，包括控制模块、电子刹车控制器、悬架控制器、算法模块和监测模块，其中：所述控制模块用于监控电子刹车控制器发出的信号，所述信号包括电子刹车状态信号和电子手刹状态信号；所述控制模块判断电子刹车是否处于正常状态且电子手刹处于开启状态；如果满足电子刹车处于正常状态且电子手刹处于开启状态，所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给所述悬架控制器；所述算法模块根据所述监测模块监测的车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。 11.一种主动悬架控制设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9任意一项所述主动悬架控制方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9任意一项所述主动悬架控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利