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原文传递主动悬架自适应调整方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	主动悬架自适应调整方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了一种主动悬架自适应调整方法、系统、设备及存储介质，该方法用于陡坡缓降功能开启时，包括以下步骤：获取车辆所处坡度的信息；判断所述坡度是否大于设定的坡度阈值；如是，陡坡缓降模块向悬架控制模块发送预激活信号；获取车辆状况参数；根据所述车辆状况参数利用参数自调整模糊PID算法控制车辆悬架的目标控制参数。本发明的主动悬架自适应调整方法通过在陡坡缓降系统从待命状态进入激活状态之间增加控制空气悬架刚度的算法，减少待命状态进入激活状态过程中车辆的顿挫感，增加车辆行驶中的舒适度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	常学宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910323096.8
公开号：	CN110027379A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	臧云霄;钟宗
分类号：	B60G17/015(2006.01);B;B60;B60G;B60G17
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种主动悬架自适应调整方法，用于陡坡缓降功能开启时，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆所处坡度的信息；判断所述坡度是否大于设定的坡度阈值；如是，则陡坡缓降模块向悬架控制模块发送预激活信号；获取车辆状况参数；根据所述车辆状况参数利用参数自调整模糊PID算法控制车辆悬架的目标控制参数。 2.根据权利要求1所述的主动悬架自适应调整方法，其特征在于，所述目标控制参数包括车辆的目标前悬架作动力Ff和目标后悬架作动力Fr。 3.根据权利要求2所述的主动悬架自适应调整方法，其特征在于，所述根据所述车辆状况参数利用参数自调整调整模糊PID算法控制车辆悬架的目标控制参数包括以下步骤：根据所述车辆状况参数利用模糊控制规则获得PID控制器的可调参数，所述可调参数包括前悬架比例参数KPf、前悬架积分参数KIf、前悬架微分参数KDf、后悬架比例参数KPr、后悬架积分参数KIr和后悬架微分参数KDr；根据所述前悬架比例参数KPf、前悬架积分参数KIf和前悬架微分参数KDf利用PID控制器控制所述目标前悬架作动力Ff；根据所述后悬架比例参数KPr、后悬架积分参数KIr和后悬架微分参数KDr利用PID控制器控制所述目标后悬架作动力Fr。 4.根据权利要求3所述的主动悬架自适应调整方法，其特征在于，所述车辆状况参数包括第i个周期开始时的车辆俯仰角Φ测i。 5.根据权利要求4所述的主动悬架自适应调整方法，其特征在于，所述模糊控制规则根据所述车辆状况参数利用模糊控制规则获得PID控制器的可调参数，包括如下步骤：计算误差Ei和误差变化率Eci；所述计算误差Ei＝Φ测i-Φo，所述误差变化率Eci＝dEi/dt，其中，Φ0为初始俯仰角；将所述误差Ei和所述误差变化率Eci作为所述模糊控制规则的输入，模糊模糊控制规则的输出为PID控制器的可调参数。 6.根据权利要求5所述的主动悬架自适应调整方法，其特征在于：所述模糊控制规则包括设定的比例参数的取值范围与误差的取值范围以及误差变化率的取值范围的映射关系、设定的积分参数的取值范围与误差的取值范围以及误差变化率的取值范围的映射关系、设定的微分参数的取值范围与误差的取值范围以及误差变化率的取值范围的映射关系，所述比例参数包括前悬架比例参数KPf和后悬架比例参数KPr，所述积分参数前悬架积分参数KIf和后悬架积分参数KIr，所述微分参数包括前悬架微分参数KDf和后悬架微分参数KDr。 7.根据权利要求6所述的主动悬架自适应调整方法，其特征在于，所述模糊控制规则中，将比例参数的模糊集划分为多个第一模糊子集，将积分参数的模糊集划分为多个第二模糊子集，将微分参数的模糊集划分为多个第三模糊子集，将误差的模糊集划分为多个第四模糊子集，将误差变化率的模糊集划分为多个第五模糊子集；设定的比例参数的取值范围与误差的取值范围以及误差变化率的取值范围的映射关系包括比例参数落入的第一模糊子集的序号与误差落入的第四模糊子集的序号以及误差变化率落入的第五模糊子集的序号映射关系；设定的积分参数的取值范围与误差的取值范围以及误差变化率的取值范围的映射关系包括积分参数落入的第二模糊子集的序号与误差落入的第四模糊子集的序号以及误差变化率落入的第五模糊子集的序号映射关系；设定的微分参数的取值范围与误差的取值范围以及误差变化率的取值范围的映射关系包括微分参数落入的第三模糊子集的序号与误差落入的第四模糊子集的序号以及误差变化率落入的第五模糊子集的序号映射关系。 8.根据权利要求1所述的主动悬架自适应调整方法，其特征在于，还包括：判断是否所述坡度大于设定的坡度阈值且车辆的行驶速度大于第一阈值；如是，则陡坡缓降模块向悬架控制模块发送激活信号，所述控制车辆悬架的目标控制参数的步骤停止。 9.一种主动悬架自适应调整系统，其特征在于，包括监测模块、控制模块、陡坡缓降系统模块、算法模块和悬架控制模块，其中：所述监测模块获取车辆所处坡度的信息；所述控制模块判断所述坡度是否大于设定的坡度阈值；如是，所述陡坡缓降模块向悬架控制模块发送预激活信号；所述监测模块获取车辆状况参数；所述算法模块根据所述车辆状况参数利用参数自调整模糊PID算法控制车辆悬架的目标控制参数；所述悬架控制模块根据所述目标控制参数控制车辆悬架。 10.一种主动悬架自适应调整设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8任意一项所述主动悬架自适应调整方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至8任意一项所述主动悬架自适应调整方法的步骤。
所属类别：	发明专利