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原文传递麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人

专利名称：	麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人
摘要：	本实用新型涉及助人器械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮，其麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；第一端盖与第二端盖之间连接有多个麦克纳姆滚子；第一端盖和/或第二端盖设置有与麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；麦克纳姆滚子的滚轴与端盖孔槽配合连接；沿第一端盖径向，端盖孔槽在第一端盖或第二端盖的边缘开口并形成边缘槽口，以使麦克纳姆滚子的滚轴能够从边缘槽口进入端盖孔槽内。该底盘包括至少一对麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括至少一对麦克纳姆轮。本实用新型的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的滚子更换不便、维修成本较高的技术问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州程天科技发展有限公司
发明人：	王天
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201822208133.4
公开号：	CN209492330U
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	赵琳琳
分类号：	B60B19/12(2006.01);B;B60;B60B;B60B19
申请人地址：	310000 浙江省杭州市余杭区仓前街道文一西路1326号2号楼7F-01B
主权项：	1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括麦克纳姆轮本体；所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；所述第一端盖和/或所述第二端盖设置有与所述麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合连接；沿所述第一端盖或所述第二端盖的径向，所述端盖孔槽在所述第一端盖或所述第二端盖的边缘开口并形成边缘槽口，以使所述麦克纳姆滚子的滚轴能够从所述边缘槽口进入所述端盖孔槽内。 2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述边缘槽口的尺寸大于等于所述麦克纳姆滚子的滚轴的最大尺寸。 3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述端盖孔槽的截面呈三角形、矩形或半圆形；所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合的截面，为与所述端盖孔槽截面相应的形状。 4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述麦克纳姆滚子的滚轴具有滚轴装配平台；所述滚轴装配平台设置有与所述第一端盖或所述第二端盖螺接的螺钉。 5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，包括驱动装置；多个所述麦克纳姆滚子形成轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动；所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。 6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。 7.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；或者，所述第一端盖设置有第一端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；所述第一端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。 8.根据权利要求7所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二端盖设置有第二端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；所述第二端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；或者，所述第二端盖设置有第二端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；所述第二端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。 9.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置包括轮毂电机；所述驱动装置的连接轴为所述轮毂电机的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动；或者，所述驱动装置包括轮毂电机和减速器；所述轮毂电机驱动连接所述减速器；所述驱动装置的连接轴为所述减速器的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述减速器的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动。 10.根据权利要求9所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；沿所述内定子连接轴的轴向，所述第一端盖和/或所述第二端盖分别与所述外转子壳体的两端螺钉连接；所述内定子连接轴伸出所述第一端盖，且所述内定子连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；所述轮毂电机工作时，所述第一端盖和所述第二端盖随所述外转子壳体绕所述内定子连接轴转动。 11.一种底盘，其特征在于，包括至少一对权利要求1-10任一项所述的麦克纳姆轮。 12.根据权利要求11所述的底盘，其特征在于，包括底盘横梁和两个固定梁；所述底盘横梁固定连接两个所述固定梁；所述固定梁的延伸方向为所述底盘的行走方向；所述固定梁连接所述麦克纳姆轮；成对设置的所述麦克纳姆轮设置在所述固定梁的同一端，且每个所述固定梁至少连接一个所述麦克纳姆轮；成对设置的所述麦克纳姆轮通过底盘轮轴连接。 13.一种帮扶机器人，其特征在于，包括至少一对权利要求1-10任一项所述的麦克纳姆轮。
所属类别：	实用新型