详情

原文传递一种基于连杆机构的双足仿生机器人

专利名称：	一种基于连杆机构的双足仿生机器人
摘要：	本发明公开了一种基于连杆机构的双足仿生机器人，属于仿生机器人领域，它包括机器人躯体，两个行走机构，机器人躯体上分别装设有两个大腿滑轮、小腿滑轮、大腿驱动滑块和小腿驱动滑块；机器人躯体上还装设有两个双杆气缸，分别独立控制两个行走机构运动；双杆气缸的前端活塞杆与大腿牵引绳的一端相连，其后端活塞杆与小腿牵引绳的一端相连；大腿牵引绳的另一端绕过大腿滑轮并与大腿驱动滑块的前端相连；小腿牵引绳的另一端绕过小腿滑轮并与小腿驱动滑块的后端相连；大腿驱动滑块的后端采用大腿复位弹簧与机器人躯体相连；本发明是一种腿部结构负载小更加轻型化、运动耗能低、采用连杆机构驱动前进的双足仿生机器人。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州大学
发明人：	班书昊;李晓艳;蒋学东;何云松
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910607944.8
公开号：	CN110329389A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：	董建林
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号
主权项：	1.一种基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，包括机器人躯体（1）和固定在所述机器人躯体（1）上的两个行走机构；所述行走机构包括和所述机器人躯体（1）相连接的大腿连杆机构（2）、双杆气缸（4）、大腿滑轮（11）和小腿滑轮（12）以及滑动连接在所述机器人躯体（1）上的大腿驱动滑块（25）和小腿驱动滑块（35），所述大腿机构（2）的一端和所述机器人躯体（1）相连接，另一端连接有小腿连杆机构（3），所述双杆气缸（4）的一输出端与大腿牵引绳（26）的一端相连，所述大腿牵引绳（26）的另一端绕过所述大腿滑轮（11）和所述大腿驱动滑块（25）相连接，所述大腿驱动滑块（25）和所述大腿连杆机构（2）之间通过大腿驱动杆（24）相连接；所述双杆气缸（4）的另一输出端与小腿牵引绳（36）的一端相连接，所述小腿牵引绳（36）的另一端绕过所述小腿滑轮（12）和所述小腿驱动滑块（35）相连接，所述小腿驱动滑块（35）通过传动机构和所述小腿连杆机构（3）相连接；所述大腿驱动滑块（25）运动带动所述大腿连杆机构（2）运动，所述小腿驱动滑块（35）运动，通过与其相连接的传动机构带动所述小腿连杆机构（3）运动。 2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，还包括大腿复位弹簧（5），所述大腿复位弹簧（5）的一端和所述机器人躯体（1）相连接，另一端和所述大腿驱动滑块（25）相连接；所述大腿复位弹簧（5）和所述大腿牵引绳（26）分别位于所述大腿驱动滑块（25）的两端。 3.根据权利要求2所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，位于所述双杆气缸（4）与所述大腿滑轮（11）之间的一段所述大腿牵引绳（26）平行于位于所述大腿滑轮（11）与大腿驱动滑块（25）之间的一段所述大腿牵引绳（26），且两段所述大腿牵引绳（26）均平行于所述大腿驱动滑块（25）的运动方向。 4.根据权利要求1所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆机构（2）包括互相平行的大腿连杆A（21）和大腿连杆B（22），所述大腿连杆A（21）的顶端和大腿连杆B（22）的顶端均铰接在所述机器人躯体（1）上，所述大腿连杆A（21）的底端和大腿连杆B的底端之间铰接有大腿连杆C（23）；所述大腿驱动杆（24）和大腿连杆A（21）相铰接，另一端和所述大腿驱动滑块（25）相铰接。 5.根据权利要求4所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆C（23）平行于所述大腿驱动滑块（25）的运动方向，且其长度远小于所述大腿连杆A（21）的长度。 6.根据权利要求4所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述小腿连杆机构（3）包括小腿连杆A（31）和小腿连杆B（32），所述小腿连杆A（31）的顶端铰接装设于所述大腿连杆A（21）与所述大腿连杆C（23）的交点处，小腿连杆B（32）的顶端铰接装设于所述大腿连杆B（22）与所述大腿连杆C（23）的交点处，所述小腿连杆A（31）的底端和小腿连杆B（32）的底端之间铰接有脚底板（30）。 7.根据权利要求6所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述传动机构包括牵引滑块（221）、小腿复位弹簧（6）、小腿牵引杆（34）和小腿驱动杆（33），所述牵引滑块（221）滑动连接在大腿连杆B（22）上，所述小腿复位弹簧（6）的底端连接在所述大腿连杆B（22）和大腿连杆C（23）的铰接点处，顶端连接在所述牵引滑块（221）的底端，所述牵引滑块（221）的顶端通过钢丝绳和所述小腿驱动滑块（35）相连接；所述小腿驱动杆（33）的一端连接在所述小腿连杆B（32）上，另一端和所述小腿牵引杆（34）的底端相铰接，所述小腿牵引杆（34）的顶端和所述牵引滑块（221）相铰接。 8.根据权利要求7所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆B（22）上固定有钢丝环B（222），所述钢丝绳穿过钢丝环B（222）和所述牵引滑块（221）相连接。 9.根据权利要求7所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述小腿驱动杆（33）垂直固定在所述小腿连杆B（32）上，其长度不大于所述大腿连杆C（23）的长度。 10.根据权利要求4所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆C（23）平行于所述大腿驱动滑块（25）的运动方向，且其长度远小于所述大腿连杆A（21）的长度。
所属类别：	发明专利