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原文传递一种高精度同步抓取的机械手末端执行机构

专利名称：	一种高精度同步抓取的机械手末端执行机构
摘要：	本发明提供一种高精度同步抓取的机械手末端执行机构，包括顶板、底板、导向柱、驱动电机、驱动轴、传动板以及抓臂，驱动轴上设有螺纹部，螺纹部贯穿传动板中心的螺纹孔与传动板螺纹连接，驱动轴上部转动安装于顶板的中心孔内，驱动轴下部转动安装于底板的中心孔内，驱动电机与驱动轴传动连接，导向柱贯穿传动板上的通孔与传动板滑动连接，导向柱上端与顶板固定连接，导向柱下端与底板固定连接，若干抓臂以驱动轴为中心轴等角度均匀分布的铰接于底板上，每一个抓臂的上部设有倾斜的滑槽，传动板通过插设于滑槽内的传动销与各抓臂滑动连接。可以解决传动机械手的精度低和抓臂动作同步性差的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	广西科技大学
发明人：	莫春鹏;覃柏英;汤淑芳;林贤坤;刘岳飞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910745184.7
公开号：	CN110342249A
代理机构：	北京众泽信达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王晓红
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	545000 广西壮族自治区柳州市城中区东环大道268号广西科技大学
主权项：	1.一种高精度同步抓取的机械手末端执行机构，其特征在于，包括顶板、底板、导向柱、驱动电机、驱动轴、传动板以及抓臂，所述驱动轴上设有螺纹部，所述螺纹部贯穿所述传动板中心的螺纹孔与所述传动板螺纹连接，所述驱动轴上部转动安装于所述顶板的中心孔内，所述驱动轴下部转动安装于所述底板的中心孔内，所述驱动电机与所述驱动轴传动连接，所述导向柱贯穿所述传动板上的通孔与所述传动板滑动连接，所述导向柱上端与所述顶板固定连接，所述导向柱下端与所述底板固定连接，若干所述抓臂以所述驱动轴为中心轴等角度均匀分布的铰接于所述底板上，每一个所述抓臂的上部设有倾斜的滑槽，所述传动板通过插设于所述滑槽内的传动销与各所述抓臂滑动连接。 2.如权利要求1所述的高精度同步抓取的机械手末端执行机构，其特征在于，所述抓臂上于所述滑槽下方设有铰接孔，所述底板上设有横向的铰接轴，所述铰接轴穿过所述铰接孔将所述底板与所述抓臂铰接，所述抓臂下部向内侧弯曲形成抓持部。 3.如权利要求2所述的高精度同步抓取的机械手末端执行机构，其特征在于，所述底板为包括四个凸出部的十字形板，所述底板的每一个凸出部的中部设有一个铰接凹槽，所述铰接凹槽内设有所述铰接轴，所述传动板为包括四个凸出部的十字形板，所述传动板的每一个凸出部的中部设有一个滑动凹槽，所述滑动凹槽内设有所述传动销，所述抓臂设有四个，每一个所述抓臂通过所述传动销与所述传动板滑动连接且通过一个所述铰接轴与所述底板铰接。 4.如权利要求3所述的高精度同步抓取的机械手末端执行机构，其特征在于，所述驱动轴上于所述螺纹部的上端设有两个上限位块，所述驱动轴上于所述螺纹部的下端设有两个下限位块，所述顶板限位于两个所述上限位块之间，所述底板限位于两个所述下限位块之间，所述上限位块和所述下限位块分别与所述驱动轴螺纹连接。 5.如权利要求1所述的高精度同步抓取的机械手末端执行机构，其特征在于，所述导向柱上端设有两个上限位块，所述导向柱下端设有两个下限位块，所述顶板限位于两个所述上限位块之间，所述底板限位于两个所述下限位块之间，所述上限位块和所述下限位块分别与所述导向柱螺纹连接。 6.如权利要求5所述的高精度同步抓取的机械手末端执行机构，其特征在于，所述导向柱设有四个，四个所述导向柱围绕所述传动盘的中心螺纹孔等角度均匀设置。 7.如权利要求1所述的高精度同步抓取的机械手末端执行机构，其特征在于，所述抓臂的上部向内侧倾斜设置并设有所述滑槽。
所属类别：	发明专利