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原文传递一种仓储物流机器人

专利名称：	一种仓储物流机器人
摘要：	本实用新型公开了一种仓储物流机器人。它包括移动底盘和机械臂，移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的第一移动机构，第一移动机构与托板一一对应，托板两侧设有连接柱，托板通过连接柱与对应的第一移动机构连接，机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第二移动机构，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州慧盈智能科技有限公司
发明人：	喻祥祥;黄金刚
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201822255215.4
公开号：	CN209536107U
代理机构：	杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人：	王江成;占宇
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	311100 浙江省杭州市余杭区五常街道西溪润景大厦2幢427室-1
主权项：	1.一种仓储物流机器人，其特征在于，包括移动底盘（1）和机械臂（2），所述移动底盘（1）底部设有第一摄像头（3），所述移动底盘（1）前端设有储货装置，所述移动底盘（1）后端设有带动机械臂（2）沿竖直方向运动的升降机构（4），所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板（5），所述移动底盘（1）上设有若干个可沿移动底盘（1）前后移动的第一移动机构（6），第一移动机构（6）与托板（5）一一对应，所述托板（5）两侧设有连接柱（7），所述托板（5）通过连接柱（7）与对应的第一移动机构（6）连接，所述机械臂（2）包括用于抓取物品的机械手（8）和可带动机械手（8）左右移动的第二移动机构（9），所述移动底盘（1）上还设有控制器（10）和无线通信模块（11），所述控制器（10）分别与移动底盘（1）、第一摄像头（3）、升降机构（4）、第一移动机构（6）、机械手、第二移动机构（9）和无线通信模块（11）电连接。 2.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述第二移动机构（9）包括从上至下依次设置的基座（12）、顶板（13）、中间板（14）和底板（15），所述顶板（13）与基座（12）固定连接，所述顶板（13）底面两侧设有与中间板（14）匹配的第一导轨，所述中间板（14）两侧分别插入对应第一导轨，所述中间板（14）可沿第一导轨滑动，所述中间板（14）底面两侧设有与底板（15）匹配的第二导轨，所述底板（15）两侧分别插入对应第二导轨，所述底板（15）可沿第二导轨滑动，所述中间板（14）顶面设有沿左右走向的第一同步带（16），所述顶板（13）上设有条形通孔（17），所述条形通孔（17）内设有第一同步带轮（18）、第二同步带轮（19）、双面同步带（20）、第一驱动电机（21），第一同步带轮（18）、第二同步带轮（19）分别位于条形通孔（17）的左右两侧，所述第一同步带轮（18）和第二同步带轮（19）通过双面同步带（20）连接，所述第一驱动电机（21）用于驱动第二同步带轮（19）转动，所述第一同步带（16）与双面同步带（20）相互啮合，所述第二移动机构（9）还包括第一钢丝带（22）和第二钢丝带（23），所述中间板（14）左右两端分别设有第一导向轮（24）和第二导向轮（25），所述第一钢丝带（22）一端与顶板（13）右端固定连接，所述第一钢丝带（22）绕过第一导向轮（24），所述第一钢丝带（22）另一端与底板（15）右端固定连接，所述第二钢丝带（23）一端与顶板（13）左端固定连接，所述第二钢丝带（23）绕过第二导向轮（25），所述第二钢丝带（23）另一端与底板（15）左端固定连接，所述顶板（13）左右两端都设有第二摄像头（26），所述控制器（10）分别与第一驱动电机（21）、第二摄像头（26）电连接。 3.根据权利要求2所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述机械手（8）包括一个沿前后走向设置的支撑板（27）、两个前后对称设置的卡爪（28）和两根沿前后走向设置的第三导轨（29），支撑板（27）和两个第三导轨（29）都设置在底板（15）底部，所述支撑板（27）两端伸出底板（15）两侧，所述第三导轨（29）两端伸出底板（15）两侧，所述第三导轨（29）两端设有可沿第三导轨（29）滑动的第一滑块（30），前侧的卡爪（28）与两个第三导轨（29）前侧的第一滑块（30）固定连接，后侧的卡爪（28）与两个第三导轨（29）后侧的第一滑块（30）固定连接，所述支撑板（27）两端分别设有第二驱动电机（31），所述第二驱动电机（31）用于驱动对应一侧的卡爪（28）左右移动，所述第二驱动电机（31）与控制器（10）电连接。 4.根据权利要求3所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述卡爪（28）包括安装板（32）和设置在安装板（32）内侧的多个凸条（33），所述凸条（33）沿前后走向排列成一条直线。 5.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述第一移动机构（6）包括两个移动结构以及驱动移动结构移动的第一驱动机构，所述两个移动结构分别位于托板（5）两个连接柱（7）的正下方，所述移动结构包括设置在移动底盘（1）上的导向槽（34）以及可沿导向槽（34）滑动的移动条（35），所述导向槽（34）沿移动底盘前后走向设置，所述移动条与其上方对应的连接柱固定连接，所述第一驱动机构包括丝杆（36）、套设在丝杆（36）上的丝母（37）以及驱动丝杆（36）转动的第三驱动电机（38），所述移动条（35）通过第一连接件与丝母（37）连接，所述第三驱动电机（38）与控制器（10）电连接。 6.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，每个托板（5）两侧连接柱（7）位于其上方托板（5）两侧连接柱（7）的内侧。 7.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述移动底盘（1）上并排设有两个电池放置装置，所述电池放置装置包括顶部开口的电池盒（39）、位于电池盒（39）后侧的插头（40）以及位于电池盒（39）前侧的电磁铁（41），所述电池盒（39）后侧设有与插头（40）匹配的插座（42），所述电池盒（39）内设有电池，所述电池盒（39）由铁磁性材料制成，所述电磁铁（41）通过第二连接件（43）与任意一个托板（5）的连接柱（7）连接，所述电磁铁（41）与控制器（10）电连接，每个插头（40）通过对应的开关模块（44）与控制器（10）的电源端电连接，所述开关模块（44）的控制端与控制器（10）电连接。 8.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，当托板（5）位于初始位置时，托板（5）位于机械臂（2）正下方且位于移动底盘（1）正上方。 9.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述升降机构（4）包括立柱（45），所述立柱（45）上设有可沿立柱（45）上下移动的升降柱（46）以及驱动升降柱（46）上下移动的第二驱动机构，所述升降柱（46）底部设有第三同步带轮（47），所述升降柱（46）顶部设有第四同步带轮（48），所述第三同步带轮（47）与第四同步带轮（48）通过第二同步带（49）连接，所述升降柱（46）上沿纵向设有第四导轨（50）以及可在第四导轨（50）上滑动的第二滑块（51），所述机械臂（2）设置在第二滑块（51）上，所述第二滑块（51）与第二同步带（49）固定连接，所述升降柱（46）底部还设有齿轮（52），所述齿轮（52）与第三同步带轮（47）同轴连接，所述立柱（45）上沿纵向设有齿条（53），所述齿轮（52）与齿条（53）啮合，所述控制器（10）与第二驱动机构电连接。
所属类别：	实用新型