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原文传递一种行走机器人自限位式足端机构

专利名称：	一种行走机器人自限位式足端机构
摘要：	本发明属于机器人技术领域，尤其是一种行走机器人自限位式足端机构，针对现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的问题，现提出以下方案，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本发明可以有效承载重载多足机器人，且加工制造成本不高，可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况，具有较好的自适应性以及承载能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	刘昕晖;张菁伦;金兆辉;陈伟;王洪洋;田浩;张昊昱;白文秀;潘雨龙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910738781.7
公开号：	CN110386205A
代理机构：	北京艾皮专利代理有限公司
代理人：	杨克
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	130025 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种行走机器人自限位式足端机构，包括足端橡胶底座（18）和足端小腿法兰（7），其特征在于，所述足端橡胶底座（18）的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座（18）通过第一固定机构连接有足端底座（14），且足端底座（14）的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔，且第二固定孔的内壁插接有第二固定机构，所述足端底座通过第二固定机构连接有足端球头限位板（13），所述足端小腿法兰（7）的顶部外壁开设有环形分布的第三固定孔，且第三固定孔的内壁插接有第三固定机构，所述足端小腿法兰（7）通过第三固定机构连接有凸形结构的轮辐传感器（8），且轮辐传感器（8）的顶部外壁开设有第四固定孔，所述第四固定孔的内壁插接有第四固定机构，且轮辐传感器（8）通过第四固定机构分别连接有足端球头（10）和足端限位橡胶（9），所述足端球头（10）与足端底座（14）相配合，所述足端底座（14）的的内壁开设有十字油槽，且足端底座（14）的侧壁开设有油道。 2.根据权利要求1所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第一固定机构包括底座连接螺栓（17），且底座连接螺栓（17）的外壁分别套接有底座连接平垫圈（15）和底座连接弹簧垫圈（16）。 3.根据权利要求2所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第二固定机构包括底座限位板连接螺栓（12），且底座限位板连接螺栓（12）的外壁套接有底座限位板连接平垫圈（11）。 4.根据权利要求3所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第三固定机构包括内六角螺栓（5），且内六角螺栓（5）的外壁套接有法兰连接弹性垫圈（6）。 5.根据权利要求4所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第四固定机构包括足端球头锁死螺栓（1），且足端球头锁死螺栓（1）的外壁分别套接有足端球头锁死弹性垫圈（2）、足端球头锁死平垫圈（3）和足端球头锁死垫片（4）。 6.根据权利要求5所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述足端小腿法兰（7）和足端底座（14）相对一侧外壁均通过螺钉固定有弹簧挂板（22），且弹簧挂板（22）的内壁挂接有复位弹簧（21）。 7.根据权利要求6所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述足端底座（14）的一侧外壁开设有安装孔，且安装孔的内壁通过螺纹连接有压注式油杯（19）。 8.根据权利要求1所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述足端球头限位板（13）内壁开有密封槽，且密封槽的内部装配有橡胶密封圈（20）。
所属类别：	发明专利