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原文传递一种双脚行走平台及其控制方法

专利名称：	一种双脚行走平台及其控制方法
摘要：	本发明提供一种双脚行走平台及其控制方法，行走平台包括基架，负载平台，可伸缩的支撑腿，此外本发明还提供了该行走平台的控制方法。本发明通过支撑腿的旋转实现行走平台的转弯，转弯半径小，行走平台的整体结构简单，在运动过程中可实现负载，负载平台可平稳的进行负载移动，行走平台的整体结构较为紧凑，减少了机身体积，机身小，解决了目前可负载机器人机身庞大的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	马锁才
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910626001.X
公开号：	CN110356487A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种双脚行走平台，其特征在于，包括：基架，负载平台，可伸缩的支撑腿；其中，所述负载平台设于所述基架的上方用于承载负载，并可被控制在所述基架的两侧之间移动以改变所述负载平台的重心位置；所述支撑腿包括第一支撑腿和第二支撑腿，设置在所述基架的下方并位于所述基架两侧；所述两条支撑腿可独立旋转和长度可伸缩；所述双脚行走平台由所述第一支撑腿和第二支撑腿交替完成行走动作；当需要行走时，所述负载平台首先被控制向需要承重的支撑腿一侧移动，使重心落在该一侧的支撑腿上；再使需要迈出的支撑腿收缩并旋转到指定方向；并在迈出的腿落地前，使该条腿伸长到可以使基架保持稳定水平的长度。 2.如权利要求1所述的双脚行走平台，其特征在于，所述基架上装有水平传感器。 3.如权利要求1所述的双脚行走平台，其特征在于，所述支撑腿设有压力传感器。 4.如权利要求1所述的双脚行走平台，其特征在于，所述第一支撑腿和第二支撑腿均设置有旋转驱动器和伸缩驱动器。 5.如权利要求4所述的双脚行走平台，其特征在于，所述第一支撑腿和第二支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种。 6.如权利要求5所述的双脚行走平台，其特征在于：所述第一支撑腿、第二支撑腿的脚部均设有脚底盘。 7.如权利要求1所述的双脚行走平台，其特征在于，所述负载平台设有负载平台移动驱动器。 8.权利要求1-7任一项所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于，包括：当所述双脚行走平台需要移动时，控制一条腿先迈出；当要迈出的腿是第一条腿时，使所述负载平台移动到所述第二支撑腿的位置，双脚行走平台重心落在第二支撑腿上；使所述第一支撑腿缩短；使所述基架连同所述第一支撑腿、负载平台整体绕第二支撑腿旋转；在所述第一支撑腿绕第二支撑腿转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第一支撑腿进行复位旋转；在所述第一支撑腿完成所述复位旋转过程中或过程后，使所述第一支撑腿伸长至可以保持负载平台稳定水平的长度；使所述第一支撑腿完成复位旋转落回地面；完成双脚行走平台其中一支撑腿对地面的运动。 9.如权利要求8所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于：当完成所述第一支撑腿对地面的运动后，控制第二支撑腿迈出；使所述负载平台移动到所述第一支撑腿的位置，双脚行走平台重心落在第一支撑腿上；使所述第二支撑腿缩短；使所述基架连同所述第二支撑腿、负载平台整体绕第一支撑腿旋转；在所述第二支撑腿绕第一支撑腿转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第二支撑腿进行复位旋转并保证在第二支撑腿落地前完成；当所述第二支撑腿完成所述复位旋转过程中或过程后，使所述第二支撑腿伸长到可以保持负载平台稳定水平的长度；由此完成双脚行走平台两支撑腿对地面的一个运动动作。 10.如权利要求9所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于：当所述第二支撑腿落回到地面，重新开始第一条腿的迈出动作，重复以上步骤就可以实现连续运动。 11.如权利要求8-10任一项所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于：所述旋转复位是使所述第一支撑腿或第二支撑腿因上一周期旋转而与所述基架形成的转角归零。 12.如权利要求8-11任一项所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于：根据水平传感器和压力传感器控制所述第一支撑腿或第二支撑腿使所述负载平台保持稳定水平的落回到地面。
所属类别：	发明专利