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原文传递一种多支撑腿单元行走平台及其控制方法

专利名称：	一种多支撑腿单元行走平台及其控制方法
摘要：	本发明提供一种多支撑腿单元行走平台及其控制方法，包括负载平台，多支撑腿单元，基架以及和基架配合连接的支架，负载平台设置在基架上。本发明通过设置多支撑腿单元，每个支撑腿单元内的支撑腿分别独立控制其旋转和伸缩，便于实现行走平台的负载平台在道路上的水平稳定移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	马锁才
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910626002.4
公开号：	CN110316275A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种多支撑腿单元行走平台，其特征在于，包括：负载平台；多个支撑腿单元，所述多个支撑腿单元支撑在负载平台不同侧的下方；所述每一支撑腿单元包括一个基架和两个支撑腿，所述两个支撑腿为第一支撑腿和第二支撑腿，所述第一支撑腿和第二支撑腿均可被独立控制旋转和改变伸缩长度；与所述多个支撑腿单元对应设置的多个支架，所述每一支架其一端可转动的固定在所述负载平台上，另一端可移动的固定在其所对应的支撑腿单元的基架上；所述多个支撑腿单元的第一支撑腿共同构成第一支撑腿组，所述多个支撑腿单元的第二支撑腿共同构成第二支撑腿组，所述第一支撑腿组的各个支撑腿和所述第二支撑腿组的各个支撑腿均可被控制同步转动；所述多个支架可同步移动的与所述多个支撑腿的基架配合在一起；当所述多支撑腿单元行走平台需要迈出第一支撑腿组或第二支撑腿组时，所述多个支架在各自对应的基架上可同步移动使所述负载平台重心移动到需要承重的支撑腿组上；当负载平台重心落在需要承重的支撑腿组上时，这一端的支撑腿组被控制使负载平台形成稳定平面并使得这一平面保持水平；行走时，所述第一支撑腿组和第二支撑腿组交替迈出完成行走动作。 2.如权利要求1所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述多个支架形成一整体框架或者是分别单独设置。 3.如权利要求2所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述支撑腿单元的支架上形成有移动部,所述基架对应的形成有导轨或导槽结构与所述移动部配合。 4.如权利要求3所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述移动部为滚轮或滑块。 5.如权利要求4所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述每一支架均设有支架驱动单元，使所述支架能相对基架移动和带动所对应支撑腿单元相对负载平台整体旋转。 6.如权利要求5所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述每一支架驱动单元均包括支架移动驱动电机和支架旋转驱动电机。 7.如权利要求1所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述每一支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种。 8.如权利要求7所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述每一支撑腿均设有支撑腿驱动单元，使支撑腿可被独立控制伸缩和旋转。 9.如权利要求8所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述每一支撑腿驱动单元包括一支撑腿旋转驱动电机和支撑腿伸缩驱动电机。 10.如权利要求1-9任一项所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述负载平台和所述多个支撑腿单元的基架均设有水平传感器。 11.如权利要求1-10任一项所述的多支撑腿单元行走平台，其特征在于，所述多个支撑腿单元大于或等于3个。 12.如权利要求1-11任一项所述多支撑腿单元行走平台的控制方法，其特征在于，包括： S1：当要迈出的腿组是第一支撑腿组时，使所述多个支架载着所述负载平台同步向所述各自支撑腿单元的第二支撑腿移动，直到负载平台的重心落在所述由多个第二支撑腿构成的第二支撑腿组上； S2：使所述第一支撑腿组的各个第一支撑腿缩短； S3：使所述各个支撑腿单元绕各自第二支撑腿向同一运动方向旋转； S4：在所述第一支撑腿组的各第一支撑腿转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第一支撑腿组的各第一支撑腿进行复位旋转并在第一支撑腿组落地前完成； S5：在使所述第一支撑腿组的各第一支撑腿进行复位旋转过程中或过程后，使所述第一支撑腿组的各第一支撑腿伸长，保证所述第一支撑腿组完成复位旋转落地后所述负载平台稳定且保持水平； S6：当所述多个第一支撑腿落回到地面后，控制所述多个支架移动，使所述负载平台重心落在所述由多个第一支撑腿构成的第一支撑腿组上； S7：完成多支撑腿单元行走平台第一支撑腿组的运动动作。 13.如权利要求12所述多支撑腿单元行走平台的控制方法，其特征在于，还包括： S8：当完成所述第一支撑腿组的运动动作后，控制由所述各支撑腿单元第二支撑腿构成的第二支撑腿组迈出； S9：使所述多个支架载着所述负载平台同步向所述各自支撑腿单元的第一支撑腿移动，直到负载平台的重心落在所述由多个第一支撑腿构成的第一支撑腿组上； S10：使所述第二支撑腿组的各个第二支撑腿缩短； S11：使所述各个支撑腿单元绕各自第一支撑腿向同一运动方向旋转； S12：在所述第二支撑腿组的各第二支撑腿转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第二支撑腿组的各第二支撑腿进行复位旋转并在第二支撑腿组落地前完成； S13：在使所述第二支撑腿组的各第二支撑腿进行复位旋转过程中或过程后，使所述第二支撑腿组的各第二支撑腿伸长，保证所述第二支撑腿组完成复位旋转落地后所述负载平台稳定且保持水平； S14：当所述多个第二支撑腿落回到地面后，控制所述多个支架移动，使所述负载平台重心落在所述由多个第二支撑腿构成的第二支撑腿组上； S15：完成多支撑腿单元行走平台第二支撑腿组的运动动作，由此完成多支撑腿单元行走平台多撑腿组对地面的一个完整运动动作。 14.如权利要求13所述多支撑腿单元行走平台的控制方法，其特征在于：当所述第二支撑腿组落回到地面，行走平台重复所述第一支撑腿组和第二支撑腿组的运动动作步骤就可以实现连续运动。 15.如权利要求12-14任一项所述多支撑腿单元行走平台的控制方法，其特征在于：所述旋转复位是使所述每个支撑腿单元的第一支撑腿或第二支撑腿因上一周期旋转而与所述基架形成的转角归零。 16.如权利要求15所述多支撑腿单元行走平台的控制方法，其特征在于：控制所述第一支撑组或第二支撑组使所述负载平台稳定且保持水平是利用设置在负载平台上的水平位置传感器和设置在每一支撑腿单元基架上的水平传感器实现的。
所属类别：	发明专利