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原文传递一种双支撑腿组行走平台及其控制方法

专利名称：	一种双支撑腿组行走平台及其控制方法
摘要：	本发明提供一种双支撑腿组行走平台及其控制方法，包括：基架，负载平台，两个支撑腿组。本发明通过支撑腿组中的支撑腿的旋转实现机器人的转弯，转弯半径小，行走平台的结构简单，便于实现，行走平台采用双支腿组进行支撑，便于在凹凸不平的路面行进，每组支撑腿组中的支撑腿可单独被控制调整伸缩长度，每个支撑腿可以和路面接触，避免支撑腿悬空，提高行走平台的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	马锁才
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910625997.2
公开号：	CN110304169A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种双支撑腿组行走平台，其特征在于，包括：基架，负载平台，两个支撑腿组，即第一支撑腿组和第二支撑腿组；所述负载平台设置在所述基架的上方，可被控制在基架的二端之间移动；所述两个支撑腿组可旋转地装设在基架的下方并位于所述基架两侧；所述两个支撑腿组的每一支撑腿组均设有多个支撑腿，每支撑腿均可单独伸缩且伸缩长度可被独立控制；行走时，所述两个支撑腿组交替迈出完成行走动作。 2.如权利要求1所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述基架的底部两侧各设有一个底盘与所述支撑腿组对应，所述底盘可转动地固定在基架的下方，所述支撑腿组的各支撑腿可转动的固定在其相对应的底盘的下方。 3.如权利要求2所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述底盘形成一周向的引导槽，所述基架形成一周向的导轨，所述导轨在所述引导槽中移动；所述底盘中间部位形成一支撑孔，所述基架中间部位形成支撑轴，所述支撑轴与所述支撑孔可转动的配合在一起。 4.如权利要求1所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述每一支撑腿组均设置有旋转驱动器；所述每一支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种。 5.如权利要求1所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述基架在两支撑腿组之间的长度可自动调整。 6.如权利要求1-5任一项所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述每个支撑腿组的支撑腿均设有压力传感器，用于控制支撑腿伸缩长度。 7.如权利要求1-6任一项所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于，包括：当所述双支撑腿组行走平台需要运动时，控制一条腿组先迈出；当要迈出的腿组是第一支撑腿组时，使所述负载平台移动到所述第二支撑腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第二支撑腿组上；使所述第一支撑腿组缩短；使所述基架连同所述第一支撑腿组、负载平台整体绕第二支撑腿组旋转；在所述第一支撑腿组绕第二支撑腿组转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第一支撑腿组进行复位旋转并在第一支撑腿组落地前完成；当所述第一支撑腿组完成所述复位旋转过程中或过程后，使所述第一支撑腿组伸长到能够在落回地面时负载平台稳定且保持水平；所述第一支撑腿组落到地面；完成双支撑腿组行走平台其中一支撑腿组对地面的运动。 8.如权利要求7所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：当完成所述第一支撑腿组对地面的运动后，控制第二支撑腿组迈出；使所述负载平台移动到所述第一支撑腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第一支撑腿组上；使所述第二支撑腿组缩短；使所述基架连同所述第二支撑腿组、负载平台整体绕第一支撑腿组旋转；在所述第二支撑腿组绕第一支撑腿组转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第二支撑腿组进行复位旋转，并保证在第一支撑腿组落地前完成；当所述第二支撑腿组完成所述复位旋转过程中或过程后，使所述第二支撑腿组伸长到能够在落回地面时负载平台稳定且保持水平；所述第二支撑腿组落回到地面；由此完成双支撑腿组行走平台两支撑腿组对地面的运动。 9.如权利要求8所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：当所述第二支撑腿组落回到地面，重新开始第一支撑腿组的迈出动作，重复以上步骤就可以实现连续运动。 10.如权利要求7-9任一项所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：所述旋转复位是使所述第一支撑腿组或第二支撑腿组因上一周期旋转而与所述基架形成的转角归零。 11.如权利要求7-10任一项所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：当所述任一支撑腿组落回到地面时，在所述支撑组每一支撑腿被监测压力相等的情况下使该组支撑腿伸长到基架可以保持水平的位置。
所属类别：	发明专利