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原文传递用于车辆的自主的速度控制的速度控制自动装置和方法

专利名称：	用于车辆的自主的速度控制的速度控制自动装置和方法
摘要：	本发明涉及用于车辆的自主的速度控制的一种速度控制自动装置和一种方法：如此自主地重复确定关于所述车辆的目标‑速度（v0）的和/或所述车辆的目标‑加速度（a0）的至少一个目标‑参量，使得所述车辆的目标‑速度（v0）保持小于等于预先给定的或规定的最大速度（vmax）并且/或者所述车辆的目标‑加速度（a0）保持（S1）小于等于预先给定的或规定的最大加速度（amax）。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	R.克利曼;T.弗里德里希
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910295396.X
公开号：	CN110386140A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	方莉;李雪莹
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.用于车辆的速度控制自动装置（10），其具有：电子机构（12），所述电子机构被设立用于在车辆的自主的或部分自主的行驶期间自主地如此重复确定关于所述车辆的目标-速度（v0）的和/或所述车辆的目标-加速度（a0）的至少一个目标-参量，使得所述车辆的目标-速度（v0）保持小于等于预先给定的或规定的最大速度（vmax）并且/或者所述车辆的目标-加速度（a0）保持小于等于预先给定的或规定的最大加速度（amax），并且在考虑到至少一个自主地重新确定的目标-参量的情况下如此操控所述车辆的至少一个车辆组件（26），使得所述车辆的实际速度（vvehicle）对应于所述目标-速度（v0）并且/或者车辆的实际-加速度（avehicle）对应于所述目标-加速度（a0）；其特征在于，所述电子机构（12）额外地被设立用于，在考虑到所述车辆的至少一个车轮制动钳的至少一个组件的至少一个经测量的和/或估计的温度（Tdisc-measured、Tdisc-estimated、Tdrum-measured、Tdrum-estimated）和/或至少一个对于所述车辆的至少一个车轮制动钳的至少一个组件的过热来说相关的行驶参量（ncounted、∆measured、∆brake-measured、smeasured）的情况下确定所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）。 2.根据权利要求1所述的速度控制自动装置（10），其中，所述电子机构（12）被设立用于，借助于至少一个温度模型将至少一个制动盘的和/或至少一个制动鼓的至少一个温度（Tdisc-measured、Tdisc-estimated、Tdrum-measured、Tdrum-estimated）估计为至少一个组件的温度，并且在至少考虑到至少一个估计的温度（Tdisc-estimated、Tdrum-estimated）的情况下来确定所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）。 3.根据权利要求1或2所述的速度控制自动装置（10），其中，所述电子机构（12）被设立用于，在至少考虑到至少一个制动盘的和/或至少一个制动鼓的至少一个提供给所述电子机构（12）的所测量的温度（Tdisc-measured、Tdrum-measured）的情况下，将所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）确定为至少一个组件的最大速度和/或最大加速度。 4.根据前述权利要求中任一项所述的速度控制自动装置（10），其中，所述电子机构（12）被设立用于，在考虑到所述实际-速度（vvehicle）的至少一个当前的速度值、在自主的或部分自主的行驶的已经驶过的路程期间的实际-速度（vvehicle）的所获取的速度-平均值、在已经驶过的路程期间预先给定的速度阈值被所述实际-速度（vvehicle）超过的所获取的频次、所述实际-加速度（avehicle）的当前的加速度值、在已经驶过的路程期间的所述实际-加速度（avehicle）的所获取的加速度-平均值、在已经驶过的路程期间预先给定的加速度阈值被所述实际-加速度（avehicle）超过的所获取的频次、在已经驶过的路程期间的制动的计数的总数（ncounted）、在已经驶过的路程期间的制动的所获取的制动持续时间-平均值（∆brake-measured）、在已经驶过的路程期间的在接下来的制动之间的所获取的中间时间-平均值（∆measured）、在已经驶过的路程期间的制动的所获取的减速-平均值、在已经驶过的路程期间的在制动中超过预先给定的减速阈值的所获取的频次、被所述车辆当前行驶的车道的所确定的车道下降（smeasured）、在已经驶过的路程期间的所获取的车道下降-平均值和/或在已经驶过的路程期间的超过预先给定的车道下降阈值的所获取的频次的情况下，将所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）确定为对于过热来说相关的至少一个行驶参量（ncounted、∆measured、∆brake-measured、smeasured）的最大速度和/或最大加速度。 5.根据前述权利要求中任一项所述的速度控制自动装置（10），其中，所述电子机构（12）被设立用于，在考虑到在自主的或部分自主的行驶的前方的路程期间的实际-速度（vvehicle）的预测的至少一个速度-平均值、在前方的路程期间的所述预先给定的速度阈值被所述实际-速度（vvehicle）超过的所预测的频次、在前方的路程期间的所述实际-加速度（avehicle）的所预测的加速度-平均值、在前方的路程期间的所述预先给定的加速度阈值被所述实际-加速度（avehicle）超过的所预测的频次、在前方的路程期间的制动的所预测的总数、在前方的路程期间的制动的所预测的制动持续时间-平均值、在前方的路程期间的在接下来的制动之间的所预测的中间时间-平均值、在前方的路程期间的制动的所预测的减速-平均值、在前方的路程期间的所述预先给定的减速阈值在制动中被超过的所预测的频次、在前方的路程期间的所预测的车道下降-平均值和/或在前方的路程期间的超过所述预先给定的车道下降阈值的所预测的频次的情况下，将所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）确定为对于过热来说相关的至少一个行驶参量（ncounted、∆measured、∆brake-measured、smeasured）的最大速度和/或最大加速度。 6. 用于车辆的自主的速度控制的方法，该方法具有以下步骤：在所述车辆的自主的或部分自主的行驶期间自主地如此重复确定关于所述车辆的目标-速度（v0）的和/或所述车辆的目标-加速度（a0）的至少一个目标-参量，使得所述车辆的目标-速度（v0）保持（S1）小于等于预先给定的或规定的最大速度（vmax）并且/或者所述车辆的目标-加速度（a0）保持小于等于预先给定的或规定的最大加速度（amax）；并且在考虑到至少一个自主地重新确定的目标-参量的情况下如此操控所述车辆的至少一个车辆组件（26），使得所述车辆的实际速度（vvehicle）对应于（S2）所述目标-速度（v0）并且/或者车辆的实际-加速度（avehicle）对应于所述目标-加速度（a0）；其特征在于如下步骤：在考虑到所述车辆的至少一个车轮制动钳的至少一个组件的至少一个经测量的和/或估计的温度（Tdisc-measured、Tdisc-estimated、Tdrum-measured、Tdrum-estimated）和/或至少一个对于所述车辆的至少一个车轮制动钳的至少一个组件的过热来说相关的行驶参量（ncounted、∆measured、∆brake-measured、smeasured）的情况下确定所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，借助于至少一个温度模型将至少一个制动盘的和/或至少一个制动鼓的至少一个温度（Tdisc-measured、Tdrum-estimated）估计为至少一个组件的温度，并且在至少考虑到至少一个估计的温度（Tdisc-estimated、Tdrum-estimated）的情况下来确定所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）。 8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，在至少考虑到至少一个制动盘的和/或至少一个制动鼓的至少一个所测量的温度（Tdisc-measured、Tdrum-measured）的情况下，将所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）确定为至少一个组件的最大速度和/或最大加速度。 9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，在考虑到所述实际-速度（vvehicle）的至少一个当前的速度值、在自主的或部分自主的行驶的已经驶过的路程期间的实际-速度（vvehicle）的所获取的速度-平均值、在已经驶过的路程期间预先给定的速度阈值被所述实际-速度（vvehicle）超过的所获取的频次、所述实际-加速度（avehicle）的当前的加速度值、在已经驶过的路程期间的所述实际-加速度（avehicle）的所获取的加速度-平均值、在已经驶过的路程期间预先给定的加速度阈值被所述实际-加速度（avehicle）超过的所获取的频次、在已经驶过的路程期间的制动的计数的总数（ncounted）、在已经驶过的路程期间的制动的所获取的制动持续时间-平均值（∆brake-measured）、在已经驶过的路程期间的在接下来的制动之间的所获取的中间时间-平均值（∆measured）、在已经驶过的路程期间的制动的所获取的减速-平均值、在已经驶过的路程期间的在制动中超过预先给定的减速阈值的所获取的频次、被所述车辆当前行驶的车道的所确定的车道下降（smeasured）、在已经驶过的路程期间的所获取的车道下降-平均值和/或在已经驶过的路程期间的超过预先给定的车道下降阈值的所获取的频次的情况下，将所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）确定为对于过热来说相关的至少一个行驶参量（ncounted、∆measured、∆brake-measured、smeasured）的最大速度和/或最大加速度。 10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法，其中，在考虑到在自主的或部分自主的行驶的前方的路程期间的实际-速度（vvehicle）的预测的至少一个速度-平均值、在前方的路程期间的所述预先给定的速度阈值被所述实际-速度（vvehicle）超过的所预测的频次、在前方的路程期间的所述实际-加速度（avehicle）的所预测的加速度-平均值、在前方的路程期间的所述预先给定的加速度阈值被所述实际-加速度（avehicle）超过的所预测的频次、在前方的路程期间的制动的所预测的总数、在前方的路程期间的制动的所预测的制动持续时间-平均值、在前方的路程期间的在接下来的制动之间的所预测的中间时间-平均值、在前方的路程期间的制动的所预测的减速-平均值、在前方的路程期间的所述预先给定的减速阈值在制动中被超过的所预测的频次、在前方的路程期间的所预测的车道下降-平均值和/或在前方的路程期间的超过所述预先给定的车道下降阈值的所预测的频次的情况下，将所述最大速度（vmax）和/或所述最大加速度（amax）确定为对于过热来说相关的至少一个行驶参量（ncounted、∆measured、∆brake-measured、smeasured）的最大速度和/或最大加速度。
所属类别：	发明专利