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原文传递一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法

专利名称：	一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法
摘要：	本发明涉及一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，在无人驾驶设备安装有毫米波雷达，超声波雷达以及视觉相机三种传感器，具体控制步骤如下：(1)无人驾驶设备运行中，毫米波雷达，超声波雷达以及视觉相机三种传感器同时进行实时检测，无障碍物的情况下以恒定车速正常运行；(2)传感器在目标区域内发现障碍物时，计算避障因子，选取最小避障因子输出；(3)根据避障因子计算结果，与目标车速拟合得出实际控制车速。本发明与现有的技术相比可以实现多个障碍物检测信息的融合，采取更为安全的避障措施，这样可以简化无人驾驶设备的避障策略。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津大学
发明人：	谢辉;郝璐璐
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910557061.0
公开号：	CN110371136A
代理机构：	天津盛理知识产权代理有限公司
代理人：	刘玲
分类号：	B60W40/105(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	300072 天津市南开区卫津路92号
主权项：	1.一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，其特征在于：在无人驾驶设备安装有毫米波雷达，超声波雷达以及视觉相机三种传感器，具体控制步骤如下： (1)无人驾驶设备运行中，毫米波雷达，超声波雷达以及视觉相机三种传感器同时进行实时检测，无障碍物的情况下以恒定车速正常运行； (2)传感器在目标区域内发现障碍物时，计算避障因子，选取最小避障因子输出； (3)根据避障因子计算结果，与目标车速拟合得出实际控制车速。 2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，其特征在于：所述毫米波雷达以及超声波雷达在无人驾驶设备的前、后、左、右四个方位分别安装两个，视觉相机安装在在无人驾驶设备的车顶中央。 3.根据权利要求1所述的用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，其特征在于：所述步骤(2)的传感器包括毫米波雷达，超声波雷达以及视觉相机，分别计算障碍物对于每个传感器的避障因子，筛选出最小的避障因子输出到下一步。 4.根据权利要求1所述的用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，其特征在于：毫米波雷达发现障碍物时，每个毫米波雷达对应的避障因子计算方式相同，具体为：当0<＝障碍物的相对距离<毫米波雷达对应的一级安全距离，毫米波避障因子＝0；当毫米波雷达对应的一级安全距离<＝障碍物的相对距离<毫米波雷达对应的二级安全距离，毫米波避障因子＝(1/(毫米波雷达对应的二级安全距离-毫米波雷达对应的一级安全距离))障碍物的相对距离–1；当障碍物的相对距离>毫米波雷达对应的二级安全距离，毫米波避障因子＝1。 5.根据权利要求1所述的用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，其特征在于：超声波雷达发现的障碍物： ①左侧的两个超声波雷达对应的计算方式：对比左侧的两个超声波雷达监测到的障碍物，筛选最小的障碍物相对距离；当0<＝障碍物的相对距离<超声波雷达对应的一级安全距离，超声波避障因子＝0；当超声波雷达对应的一级安全距离<＝障碍物的相对距离<超声波对应的二级安全距离，超声波避障因子＝(1/(超声波对应的二级安全距离-超声波对应的一级安全距离))障碍物的相对距离–1；当障碍物的相对距离>＝二级安全距离，超声波避障因子＝1； ②右侧的两个超声波雷达对应的计算方式：对比右侧的两个超声波雷达监测到的障碍物，筛选最小的障碍物相对距离；当0<＝障碍物的相对距离<超声波雷达对应的一级安全距离，超声波避障因子＝0；当超声波雷达对应的一级安全距离<＝障碍物的相对距离<超声波对应的二级安全距离，超声波避障因子＝(1/(超声波对应的二级安全距离-超声波对应的一级安全距离))障碍物的相对距离–1；当障碍物的相对距离>＝二级安全距离，超声波避障因子＝1； ③前方和后方的超声波计算方式：当检测到障碍物时，超声波避障因子＝0；当没有检测到障碍物时，超声波避障因子＝1。 6.根据权利要求1所述的用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，其特征在于：视觉相机发现的障碍物时：当毫米波雷达和超声波雷达都没有检测到障碍物时，而视觉相机检测到障碍物时，视觉相机避障因子＝0；视觉相机没有检测到障碍物时，视觉相机避障因子＝1；当毫米波雷达或者超声波雷达监测到障碍物时，而视觉相机检测到障碍物时，视觉相机避障因子＝1；视觉相机没有检测到障碍物时，视觉相机避障因子＝0。 7.根据权利要求1所述的用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，其特征在于：所述步骤(3)车速拟合的具体计算方法如下：实际目标车速＝目标车速避障因子。
所属类别：	发明专利