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原文传递基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：判断本车是否满足低速蠕行的条件，低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则控制电机的目标转速令本车低速蠕行；检测本车所在车流组的行驶速度，车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则将自动驻车的第二速度阈值下调为零，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车。本发明能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	王志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910734533.5
公开号：	CN110370949A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	钟宗
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，包括以下步骤： S101、判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行步骤S102，若否，则返回步骤S101； S102、控制电机的目标转速令本车以第一速度阈值区间内的速度低速蠕行； S103、检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S105； S104、将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行步骤S106； S105、将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值； S106、判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行步骤S107，若否，则返回步骤S103；以及 S107、执行自动驻车，返回步骤S101。 2.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S101之前还包括以下步骤：S100、预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于所述第二速度阈值。 3.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S103中通过本车的车头雷达检测本车前方车辆的行驶速度和/或通过本车的角雷达检测本车前方相邻车道的侧向车辆的行驶速度将所述前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得所述前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。 4.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S103中通过本车的前置摄像头拍摄的视频中获得位于本车进行方向上的同一车道同向行驶前方车辆行驶速度以及相邻车道的侧向车辆的行驶速度，将所述前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得所述前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。 5.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S103中通过本车近场通讯设备获得每辆相邻车辆的当前行驶速度，将所述相邻车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。 6.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S104中，还包括调节自动驻车泄压的油门门限，令本车的驱动力FR保持车辆行驶，FR＝Fi+Ff+Fj+△F，其中，Fi为坡道阻力即重力产生的加速阻力，Ff为滚动阻力；Fj为加速阻力，△F是一个标定量。 7.根据权利要求2所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述第一速度阈值区间是时速1公里至时速5公里。 8.根据权利要求2所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述第二速度阈值是时速1.5公里。 9.根据权利要求2所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述车流的行驶速度阈值是时速5公里。 10.一种基于低速蠕行的自动驻车系统，其特征在于，包括：预设阈值模块，预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于所述第二速度阈值；第一判断模块，判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行低速蠕行模块；低速蠕行模块，控制电机的目标转速令本车以所述第一速度阈值区间内的速度低速蠕行；第二判断模块，检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行阈值调整模块；阈值调整模块，将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行第三判断模块；阈值恢复模块，将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值；第三判断模块，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车模块；自动驻车模块，执行自动驻车。 11.一种基于低速蠕行的自动驻车设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任意一项所述基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9中任意一项所述基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。
所属类别：	发明专利