详情

原文传递车辆的蠕行控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	车辆的蠕行控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请公开了一种车辆的蠕行控制方法、装置、设备及存储介质，属于汽车领域及计算机领域。所述方法包括：响应于目标车辆满足第一条件，确定目标车辆进入蠕行模式；以及，控制目标车辆以第一车速进行移动；响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和目标车辆的第一制动力；根据第一制动踏板深度和第一制动力，确定目标车辆的第一目标车速；在蠕行模式中控制目标车辆以第一目标车速进行移动。本申请实施例提供的技术方案中，提供了一种蠕行模式中车辆车速的调整方案，在蠕行模式中，驾驶员可以根据实际情况对蠕行时的车速进行调整，使得车辆在蠕行模式下更加灵活，便于应对各种驾驶场景。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	奇瑞新能源汽车股份有限公司
发明人：	王春丽;肖小城;李伟;肖晓;相彬彬;尤庆伸;胡文超
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-11T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-09T00:00:00+0800
申请号：	CN202211241034.0
公开号：	CN115447402A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	李珂珂
分类号：	B60L15/20;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20
申请人地址：	241000 安徽省芜湖市芜湖高新技术产业开发区花津南路226号
主权项：	1.一种车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式；以及，控制所述目标车辆以第一车速进行移动；响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和所述目标车辆的第一制动力；根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速；在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速，包括：根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，从所述目标车辆的第一配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一车速修正系数；基于所述第一车速修正系数和所述第一车速，确定所述目标车辆的第一目标车速。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动，包括：获取所述第一目标车速与所述目标车辆的实际车速之间的差值；根据所述差值确定所述目标车辆的蠕行扭矩；在所述蠕行模式中，基于所述蠕行扭矩控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述目标车辆的蠕行扭矩，包括：在所述差值大于或等于差值阈值的情况下，根据所述差值从所述目标车辆的第二配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一大幅调整系数；基于所述差值和所述第一大幅调整系数，确定所述目标车辆的第一扭矩；根据所述差值从所述目标车辆的第三配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一微小调整系数；基于所述差值和所述第一微小调整系数，确定所述目标车辆的第二扭矩；根据所述第一扭矩和所述第二扭矩，确定所述目标车辆的蠕行扭矩。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述目标车辆的蠕行扭矩，包括：在所述差值小于差值阈值的情况下，根据所述差值从所述目标车辆的第三配置参数表中查询得到所述目标车辆的第二微小调整系数；基于所述差值和所述第二微小调整系数，确定所述目标车辆的蠕行扭矩。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式之后，还包括：在所述目标车辆的油门存在故障的情况下，确定所述目标车辆由所述蠕行模式切换至跛行模式；以及，控制所述目标车辆以第二车速进行移动；响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第二制动踏板深度和所述目标车辆的第二制动力；根据所述第二制动踏板深度和所述第二制动力，确定所述目标车辆的第二目标车速；在所述跛行模式中控制所述目标车辆以所述第二目标车速进行移动。 7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式之后，还包括：响应于所述目标车辆满足第二条件，确定所述目标车辆从所述蠕行模式切换至正常行驶模式；其中，所述第二条件包括以下至少一项：所述目标车辆出现影响行驶的故障、所述目标车辆的驾驶员踩下油门且油门未故障、所述目标车辆的手刹被拉下、所述目标车辆启动自动驻车功能。 8.一种车辆的蠕行控制装置，其特征在于，所述装置包括：模式控制模块，用于响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式；以及，控制所述目标车辆以第一车速进行移动；数据获取模块，用于响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和所述目标车辆的第一制动力；车速确定模块，用于根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速；车速控制模块，用于在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。 9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的蠕行控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的蠕行控制方法。