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原文传递基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法

专利名称：	基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法
摘要：	本发明提供了一种基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，包括以下步骤：建立基于网络延时的车辆动力学模型作为参考模型；基于网络延时获取电动汽车实时的质心侧偏角和横摆角速度信息并构建信息采集矩阵；基于参考模型根据质心侧偏角和横摆角速度信息计算直接横摆力矩；基于网络延时获取电动汽车实时的纵向驱动力、侧向驱动力和电动汽车车轮的垂直载荷；定义电动汽车轮胎所受实际附着力与路面提供的极限附着力之比为电动汽车轮胎利用率，并将轮胎利用率之和作为优化目标；根据直接横摆力矩、纵向驱动力、侧向驱动力、垂直载荷和优化目标对电动汽车进行驱动力分配。本发明能够提高分布式驱动电动汽车的稳定性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏理工学院
发明人：	贾婕;赵景波;陈杰;杨超越;陈云飞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910652871.4
公开号：	CN110406390A
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	滕诣迪
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	213001 江苏省常州市中吴大道1801号
主权项：	1.一种基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立基于网络延时的车辆动力学模型作为参考模型；基于所述网络延时获取所述电动汽车实时的质心侧偏角和横摆角速度信息并构建信息采集矩阵；基于所述参考模型根据所述质心侧偏角和横摆角速度信息计算直接横摆力矩；基于所述网络延时获取所述电动汽车实时的纵向驱动力、侧向驱动力和垂直载荷；定义所述电动汽车轮胎所受实际附着力与路面提供的极限附着力之比为所述电动汽车轮胎利用率，并将所述轮胎利用率之和作为优化目标；根据所述直接横摆力矩、纵向驱动力、侧向驱动力、垂直载荷和优化目标对所述电动汽车进行驱动力分配。 2.根据权利要求1所述的基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，其特征在于，所述网络延时包括传感器进行信息获取转换的延时、控制器的计算延时和控制器到执行器的延时。 3.根据权利要求1所述的基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，其特征在于，所述基于网络延时的车辆动力学模型为：其中，kf为所述电动汽车前轮的侧偏刚度，kr为所述电动汽车后轮的侧偏刚度，β为为所述电动汽车的质心侧偏角，u为所述电动汽车的纵向车速，v为所述电动汽车的侧向车速，a为质心距所述电动汽车前轮的距离，b为质心距所述电动汽车后轮的距离，γ为所述电动汽车的横摆角速度，δ为所述电动汽车前轮转角，m为所述电动汽车的质量，为所述电动汽车的横摆角速度大小，为所述电动汽车的侧向车速大小，c为控制系数，Iz为所述电动汽车绕z轴的转动惯量，τ为控制过程中产生的时间滞后量的总和，t为当前时刻。 4.根据权利要求1所述的基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，其特征在于，所述构建信息采集矩阵具体包括：根据所述质心侧偏角和横摆角速度信息获得其适用时刻与生成时刻信息，并根据所述适用时刻与生成时刻信息构建信息采集矩阵。 5.根据权利要求4所述的基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，其特征在于，所述信息采集矩阵为：其中，βt\|t和γt\|t为在时刻t采集到的当前时刻的质心侧偏角和横摆角速度，“\|”之前的时刻表示该采集的适用时刻，“\|”之后的时刻表示该采集的生成时刻，k为获取信息次数，T为网络通信周期。 6.根据权利要求5所述的基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，其特征在于，所述电动汽车的总的轮胎利用率为：其中，Fxi为所述电动汽车的纵向驱动力，Fzi为所述电动汽车的垂直载荷，ui为路面附着系数，i＝1，2，3，4。 7.根据权利要求6所述的基于网络延时的分布式驱动电动汽车驱动力分配控制方法，其特征在于，所述驱动力分配的问题转化为标准的二次规划问题：其中，min为控制目标，s.t.为边界条件，H为二次项系数矩阵，f为一次项系数矩阵，Aeq、beq为等式约束数阵，A、b是不等式数阵，lb、ub为上下限。
所属类别：	发明专利