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原文传递车轮的力矩分配确定约束条件的方法

专利名称：	车轮的力矩分配确定约束条件的方法
摘要：	车轮的力矩分配确定约束条件的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决提高转向工况的稳定性的问题，对于车轮的力矩分配确定约束条件，当车轮出现滑转现象时，车轮与地面间的横向力和纵向附着力降低，车辆将处于危险的状况，为了确保车辆的安全性，防止车轮在行驶途中发生过度滑转的危险，将四个车轮的滑移率调整力矩作为第一约束条件，只要某一车轮的实际滑移率绝对值大于设定的最大滑移率绝对值，此轮的力矩将直接由滑移率调整力矩所决定，效果是保证了FWID‑EV的动力性，同时提高了转向工况的稳定性，达到降低交通事故的作用。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	大连理工大学
发明人：	郭烈;姚宝珍;岳明;李琳辉;赵一兵;许林娜;王东兴
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910602543.3
公开号：	CN110395119A
代理机构：	大连智高专利事务所(特殊普通合伙)
代理人：	刘斌
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	116023 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
主权项：	1.一种车轮的力矩分配确定约束条件的方法，其特征在于：当车轮出现滑转现象时，车轮与地面间的横向力和纵向附着力降低，车辆将处于危险的状况，为了确保车辆的安全性，防止车轮在行驶途中发生过度滑转的危险，将四个车轮的滑移率调整力矩作为第一约束条件，只要某一车轮的实际滑移率绝对值大于设定的最大滑移率绝对值，此轮的力矩将直接由滑移率调整力矩所决定。 2.如权利要求1所述的车轮的力矩分配确定约束条件的方法，其特征在于：不同转速状况下的直流电机的扭矩不同，在进行确定约束条件时，使用电机的扭矩转速特性，电机的功率、转速和转矩之间的关系，忽略电池损耗、充电系数对电机产生的影响，力矩分配器最终分给四个电机的力矩介于电机能够给予的制动力矩极大值与电机所能够给予的驱动力矩极小值之间。 3.如权利要求1所述的车轮的力矩分配确定约束条件的方法，其特征在于：力矩分配器以轮胎附着力作为第二目标函数，在确定约束条件时使用轮胎力的饱和限制。 4.如权利要求3所述的车轮的力矩分配确定约束条件的方法，其特征在于：车辆在运行过程中或当轮胎作用力为制动力时，受到车辆垂直载荷作用，轮胎与地面间会产生侧向力与切向力，当固定某个轮胎的侧偏角时，随着驱动力的不断增大侧向力逐渐减小，当驱动力增大到某一极限时，侧向力将趋于0，附着力几乎全被切向力所占据，轮胎无法提供更多的侧向力，以轮胎与地面间的最大附着力做摩擦圆，使得轮胎的侧向力与切向力相互垂直分布于摩擦圆上，并且只能在摩擦圆内变化，摩擦圆为椭圆；纵向力还受到轮胎条件的限制，以轮胎条件与路面附着椭圆的约束，得到轮胎力的可行区域，汽车在转向过程中，同时受到驱动力、制动力以及转向力三者的约束，还受到路面摩擦力的限制，四个约束条件的矢量和将纵向轮胎力和侧向轮胎力合成为一个近似椭圆，车辆在行驶时，使轮胎力处于附着椭圆内。
所属类别：	发明专利