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形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人
| 专利名称： | 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人 |
| 摘要： | 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机 器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运 动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生 水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹 簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置 在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6) 上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机 器人 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人： | 王振龙;杭观荣;曹国辉;王扬威;曾伟梁 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2006-07-28T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200610010338.0 |
| 公开号： | CN1903657 |
| 代理机构： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 |
| 代理人： | 张 伟 |
| 分类号： | B63H1/36(2006.01)I |
| 申请人地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
| 主权项： | 权利要求书 1.一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包 括推进器，其特征在于所述推进器在结构上包括支架(10)，支架(10)上并 列设有两个转轴(11)，它还包括形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6) 和至少四个鳍辐(3)，所有鳍辐分成两列且对称分布在支架(10)的两侧，每 列中的相邻两个鳍辐(3)之间都连接有柔性蒙皮(4)，每个鳍辐(3)的端头都 分别固定在各自的运动传递机构(6)上，所述运动传递机构(6)设置在转轴 (11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形 状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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