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原文传递防倾覆爬壁机器人

专利名称：	防倾覆爬壁机器人
摘要：	本实用新型公开了一种防倾覆爬壁机器人。所述防倾覆爬壁机器人包括：机架；第一履带驱动模块和第二履带驱动模块，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块沿第一方向间隔开地设在所述机架上；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；和第一磁吸附模块，所述第一磁吸附模块可转动地设在所述机架上，所述第一磁吸附模块在所述第一方向上位于所述第一履带驱动模块与所述第二履带驱动模块之间，其中所述第一磁吸附模块具有非轴对称结构或者所述第一磁吸附模块的对称轴与所述第一磁吸附模块的转动轴线间隔开。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	河北工业大学
发明人：	王维鹏;孙凌宇;王洋;张明路
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201822182736.1
公开号：	CN209617309U
代理机构：	天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张国荣;赵凤英
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	300130天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
主权项：	1.一种防倾覆爬壁机器人，其特征在于，包括：机架；第一履带驱动模块和第二履带驱动模块，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块沿第一方向间隔开地设在所述机架上；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；和第一磁吸附模块，所述第一磁吸附模块可转动地设在所述机架上，所述第一磁吸附模块在所述第一方向上位于所述第一履带驱动模块与所述第二履带驱动模块之间，其中所述第一磁吸附模块具有非轴对称结构或者所述第一磁吸附模块的对称轴与所述第一磁吸附模块的转动轴线间隔开。 2.根据权利要求1所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，进一步包括第二磁吸附模块，所述第二磁吸附模块设在所述机架上，所述第一磁吸附模块与所述第二磁吸附模块沿第二方向间隔开地设置，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块中的每一者沿所述第二方向延伸，其中所述第二方向垂直于所述第一方向。 3.根据权利要求2所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁吸附模块在所述第二方向上邻近所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块中的每一者的端部。 4.根据权利要求2所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述第二磁吸附模块包括：第一轭铁和第二轭铁，所述第一轭铁和所述第二轭铁沿所述第一方向间隔开地设置；第一隔磁件和第二隔磁件，所述第一隔磁件和所述第二隔磁件在所述第一方向上设在所述第一轭铁与所述第二轭铁之间，所述第一隔磁件和所述第二隔磁件沿第三方向间隔开，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向中的每一者，其中所述第一轭铁、所述第二轭铁、所述第一隔磁件和所述第二隔磁件之间限定出安装腔；和第一永磁铁，所述第一永磁铁在充磁位置与消磁位置之间可转动地设在所述安装腔内。 5.根据权利要求4所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述安装腔为圆柱状，所述第一永磁铁为圆柱状，所述第一永磁铁的轴向与所述第二方向一致，其中所述第一永磁铁的端面上设有手柄。 6.根据权利要求1所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁吸附模块上设有第一凸耳，所述机架上设有第二凸耳，所述防倾覆爬壁机器人进一步包括安装轴，所述安装轴沿所述第一方向延伸，其中所述安装轴设在所述第一凸耳和所述第二凸耳中的每一者上，所述安装轴相对所述第一凸耳和所述第二凸耳中的至少一者可旋转。 7.根据权利要求6所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁吸附模块上进一步设有第三凸耳，所述机架上进一步设有第四凸耳，所述第一凸耳和所述第三凸耳在所述第一方向上位于所述第二凸耳与所述第四凸耳之间，所述安装轴相对所述第一凸耳和所述第三凸耳可旋转，其中所述防倾覆爬壁机器人进一步包括第一螺母和第二螺母，所述第一螺母和所述第二螺母中的每一者螺纹配合在所述安装轴上，所述第二凸耳和所述第四凸耳在所述第一方向上位于所述第一螺母与所述第二螺母之间，所述第一螺母抵靠在所述第二凸耳上，所述第二螺母抵靠在所述第四凸耳上。 8.根据权利要求6所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁吸附模块包括：第三轭铁，所述第三轭铁上设有所述第一凸耳和所述第二凸耳；以及第二永磁铁和第三永磁铁，所述第二永磁铁的N极和S极中的一者邻近所述第三轭铁，所述第三永磁铁的N极和S极中的另一者邻近所述第三轭铁，所述第三轭铁在第三方向上位于所述安装轴与所述第二永磁铁和所述第三永磁铁之间，其中所述第二永磁铁和所述第三永磁铁中的每一者的第一截面包括弓形部，所述弓形部相对所述第一截面的其余部分远离所述第三轭铁，所述安装轴的长度方向垂直于所述第一截面。 9.根据权利要求1所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述检测模块包括：支架，所述支架可转动地设在所述机架上；电机，所述电机设在所述机架上，所述电机与所述支架相连以便驱动所述支架转动；和摄像头，所述摄像头设在所述支架上。 10.根据权利要求9所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述检测模块进一步包括：气缸，所述气缸设在所述机架上；和接近开关，所述接近开关与所述气缸相连。 11.根据权利要求4所述的防倾覆爬壁机器人，其特征在于，位于所述充磁位置的所述第一永磁铁的N极和S极位于第一预设方向上，位于所述消磁位置的所述第一永磁铁的N极和S极位于第二预设方向上，所述第一预设方向垂直于所述第二预设方向。
所属类别：	实用新型