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原文传递一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人

专利名称：	一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人
摘要：	本发明公开一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，包括身体部位、尾部推进机构和腿部移动机构，身体部位上方对称设有尾部舵机，尾部舵机上设有第一涵道风扇插槽，第一涵道风扇插槽中设有第一涵道风扇，身体部位四周设有腿部舵机组，腿部舵机组上通过舵机连杆设有移动舵机和第二涵道风扇插槽，第二涵道风扇插槽中设有第二涵道风扇，移动舵机下端设有足部支撑杆和软橡胶胶套；本发明通过第一涵道风扇和第二涵道风扇推力吸附的技术，使得机器人在攀爬墙壁的过程更加稳定，足部支撑杆下方设置的软橡胶胶套贴合壁面、增大足部支撑杆和攀爬表面摩擦系数，腿部移动机构可以离开壁面从而跨越更加凸出或者凹陷的障碍。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京大学
发明人：	冯桂焕;焦立群;邢佑路;黄泽鹏;薛宗耀
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910811004.0
公开号：	CN110481669A
代理机构：	北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人：	张焕响
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	210000 江苏省南京市南京大学鼓楼校区费彝民楼926室
主权项：	1.一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，其特征在于：包括身体部位(1)、尾部推进机构(2)和腿部移动机构(3)，所述尾部推进机构(2)包括尾部舵机(4)、第一插槽连杆(5)、第一涵道风扇插槽(6)和第一涵道风扇(7)，所述身体部位(1)上方对称设有尾部舵机(4)，所述尾部舵机(4)对称设有两组，所述尾部舵机(4)上设有第一插槽连杆(5)，所述第一插槽连杆(5)另一端设有第一涵道风扇插槽(6)，所述第一涵道风扇插槽(6)中设有第一涵道风扇(7)，所述腿部移动机构(3)包括腿部舵机组(8)、舵机连杆(9)、移动舵机(10)、移动舵机架(11)、足部支撑杆(12)、软橡胶胶套(13)、第二插槽连杆(14)、第二涵道风扇插槽(15)和第二涵道风扇(16)，所述身体部位(1)四周设有腿部舵机组(8)，所述腿部舵机组(8)上设有舵机连杆(9)，所述舵机连杆(9)另一端设有移动舵机(10)，所述移动舵机(10)上设有移动舵机架(11)，所述移动舵机架(11)下端设有足部支撑杆(12)，所述足部支撑杆(12)下端设有软橡胶胶套(13)，所述移动舵机(10)另一侧设有第二插槽连杆(14)，所述第二插槽连杆(14)另一端设有第二涵道风扇插槽(15)，所述第二涵道风扇插槽(15)中设有第二涵道风扇(16)。 2.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，其特征在于：两组所述尾部舵机(4)设置在身体部位(1)上方的一侧，所述第一涵道风扇(7)位于身体部位(1)的中线上且通过尾部舵机(4)可改变第一涵道风扇(7)的方向。 3.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，其特征在于：所述腿部舵机组(8)由三组舵机组成，所述第二涵道风扇(16)与足部支撑杆(12)平行设置。 4.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，其特征在于：所述第二涵道风扇(16)与足部支撑杆(12)通过腿部舵机组(8)与移动舵机(10)配合始终与墙面保持垂直。 5.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，其特征在于：所述足部支撑杆(12)与移动舵机架(11)通过螺栓固定，所述足部支撑杆(12)下端与软橡胶胶套(13)上的插槽(17)配合固定。 6.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，其特征在于：所述身体部位(1)为两组对应的六边形板构成，所述腿部移动机构(3)设有六组且对称设置在身体部位(1)六边形板的六个角之间。 7.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，其特征在于：所述腿部舵机组(8)与身体部位(1)铰接连接。
所属类别：	发明专利