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原文传递机器人以及机器人的行走控制方法

专利名称：	机器人以及机器人的行走控制方法
摘要：	本发明提供了一种机器人以及机器人的行走控制方法，该机器人包括：底盘；第一驱动组件，位置高度可调地设置在底盘上，第一驱动组件用于驱动底盘移动；悬挂调节组件，设置在底盘上，悬挂调节组件与第一驱动组件驱动连接，悬挂调节组件用于驱动第一驱动组件相对底盘移动，以使第一驱动组件与地面相接触；检测组件，设置在底盘上，检测组件用于检测机器人的位置参数；控制组件，设置在底盘上，控制组件分别与悬挂调节组件和检测组件电连接，控制组件根据检测组件检测的位置参数控制悬挂调节组件工作，以调节第一驱动组件相对地面的高度。通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的爬坡和跨越障碍能力差的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大华机器人技术有限公司
发明人：	许少飞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910765597.1
公开号：	CN110497761A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	王西江
分类号：	B60G17/015(2006.01);B;B60;B60G;B60G17
申请人地址：	311200 浙江省杭州市萧山区宁围街道新宁路176号
主权项：	1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：底盘(10)；第一驱动组件(20)，位置高度可调地设置在所述底盘(10)上，所述第一驱动组件(20)用于驱动所述底盘(10)移动；悬挂调节组件(30)，设置在所述底盘(10)上，所述悬挂调节组件(30)与所述第一驱动组件(20)驱动连接，所述悬挂调节组件(30)用于驱动所述第一驱动组件(20)相对所述底盘(10)移动，以使所述第一驱动组件(20)与地面相接触；检测组件(40)，设置在所述底盘(10)上，所述检测组件(40)用于检测所述机器人的位置参数；控制组件(50)，设置在所述底盘(10)上，所述控制组件(50)分别与所述悬挂调节组件(30)和所述检测组件(40)电连接，所述控制组件(50)根据所述检测组件(40)检测的位置参数控制所述悬挂调节组件(30)工作，以调节所述第一驱动组件(20)相对地面的高度。 2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述悬挂调节组件(30)包括：安装架(31)，与所述底盘(10)固定连接；悬挂支架(32)，可移动地设置在所述安装架(31)上，所述第一驱动组件(20)设置在所述悬挂支架(32)上；第二驱动组件(33)，设置在所述安装架(31)与所述悬挂支架(32)之间，所述第二驱动组件(33)与所述悬挂支架(32)驱动连接，所述第二驱动组件(33)用于驱动所述悬挂支架(32)移动，以调节所述第一驱动组件(20)的高度。 3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动组件(33)包括：第一驱动件(331)，设置在所述安装架(31)上；升降组件(332)，设置在所述安装架(31)与所述悬挂支架(32)之间，所述升降组件(332)与所述第一驱动件(331)驱动连接，所述第一驱动件(331)通过所述升降组件(332)驱动所述悬挂支架(32)相对所述安装架(31)升降移动。 4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述升降组件(332)包括：丝杆(332a)，可转动地设置在所述安装架(31)上，所述第一驱动件(331)与所述丝杆(332a)驱动连接；螺母(332b)，穿设在所述丝杆(332a)上，所述螺母(332b)可相对所述丝杆(332a)转动，所述螺母(332b)与所述悬挂支架(32)驱动连接。 5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动组件(33)还包括：传动组件(333)，设置在所述第一驱动件(331)和所述升降组件(332)之间，所述第一驱动件(331)通过所述传动组件(333)驱动所述升降组件(332)升降。 6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述传动组件(333)包括：主动同步轮(333a)，设置在所述安装架(31)上，所述主动同步轮(333a)与所述第一驱动件(331)驱动连接；被动同步轮(333b)，设置在所述安装架(31)上，所述被动同步轮(333b)与所述丝杆(332a)驱动连接；同步带(333c)，设置在所述主动同步轮(333a)与所述被动同步轮(333b)之间，所述被动同步轮(333b)通过所述同步带(333c)与所述主动同步轮(333a)驱动连接。 7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动组件(33)包括多组所述升降组件(332)，多组所述升降组件(332)间隔设置，所述传动组件(333)包括多个被动同步轮(333b)，多组所述升降组件(332)与多个所述被动同步轮(333b)一一对应设置，多组所述升降组件(332)均与所述悬挂支架(32)驱动连接。 8.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动组件(33)还包括弹性件(334)，所述弹性件(334)设置在所述螺母(332b)和所述悬挂支架(32)之间，所述悬挂支架(32)上设置有安装槽(321)，所述弹性件(334)的一端设置在所述安装槽(321)内，所述弹性件(334)的另一端与所述螺母(332b)连接。 9.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动组件(33)还包括导柱(335)和轴承(336)，所述导柱(335)设置在所述安装架(31)上，所述轴承(336)穿设在所述导柱(335)上，所述轴承(336)安装在所述悬挂支架(32)上。 10.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动组件(20)包括行走轮(21)和第二驱动件(22)，所述第二驱动件(22)与所述控制组件(50)电连接，所述悬挂支架(32)具有避让部(322)，所述第二驱动件(22)穿过所述避让部(322)与所述行走轮(21)驱动连接。 11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测组件(40)包括：压力传感器(41)，所述压力传感器(41)与所述控制组件(50)电连接，所述压力传感器(41)用于检测所述第一驱动组件(20)对地面的压力；水平传感器(42)，所述水平传感器(42)与所述控制组件(50)电连接，所述水平传感器(42)用于检测所述底盘(10)与水平面之间的夹角。 12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述控制组件(50)根据地面摩擦系数、所述第一驱动组件(20)对地面的压力以及所述底盘(10)与水平面之间的夹角调节所述第一驱动组件(20)的输出扭矩，以使所述第一驱动组件(20)的驱动力大于地面摩擦力。 13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括多个辅助轮(60)，多个所述辅助轮(60)设置在所述底盘(10)的靠近所述地面的一侧。 14.一种机器人的行走控制方法，其特征在于，所述机器人的行走控制方法应用权利要求1至13中任一项所述的机器人，所述机器人的行走控制方法包括：通过检测组件(40)获取所述机器人的位置参数；控制组件(50)根据所述位置参数控制悬挂调节组件(30)和第一驱动组件(20)工作，通过所述悬挂调节组件(30)调节第一驱动组件(20)的位置高度，使所述第一驱动组件(20)与地面相接触，所述第一驱动组件(20)驱动机器人行走。 15.根据权利要求14所述的机器人的行走控制方法，其特征在于，所述位置参数包括底盘(10)与水平面之间的夹角，以及第一驱动组件(20)对地面的压力。 16.根据权利要求15所述的机器人的行走控制方法，其特征在于，当所述机器人在行走过程中遇到斜坡或者障碍物时，所述机器人的行走控制方法具体包括：通过水平传感器(42)获取所述底盘(10)与水平面之间的夹角，通过压力传感器(41)获取所述第一驱动组件(20)对地面的压力；所述控制组件(50)根据获取的所述底盘(10)与水平面之间的夹角以及所述第一驱动组件(20)对地面的压力，控制第二驱动组件(33)驱动悬挂支架(32)相对安装架(31)向地面移动，以使行走轮(21)与地面相接触；所述控制组件(50)根据地面摩擦系数、所述第一驱动组件(20)对地面的压力以及所述底盘(10)与水平面之间的夹角调节第二驱动件(22)的输出扭矩，以使所述行走轮(21)的驱动力大于地面摩擦力。
所属类别：	发明专利