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基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法
| 专利名称： | 基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包 括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当 前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根 据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨 迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基 于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭 环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 浙江大学 |
| 发明人： | 柯映林;杨卫东;方 强;毕运波;李江雄;余进海;俞慈君;蒋君侠;秦龙刚;贾叔仕;郭志敏;张 斌 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2008-09-19T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200810161667.4 |
| 公开号： | CN101362511 |
| 分类号： | B64F5/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 310027浙江省杭州市浙大路38号 |
| 主权项： | 1．一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法，其特征在于包 括如下步骤： 1)建立全局坐标系OXYZ，并在待调整飞机部件(3)上固结一个局部坐 标系O＇X＇Y＇Z＇，采用局部坐标系原点O＇在全局坐标系OXYZ下的坐标表达待调 整飞机部件(3)的位置，采用“翻转、俯仰、侧倾”表达待调整飞机部件(3)的 姿态； 2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件(3)的当前位姿与目标位姿； 3)将待调整飞机部件(3)的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转， 从当前位姿到达目标位姿； 4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件(3)的点动调整路径； 5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器(1)与待调整飞机部 件(3)的球铰联结点(2)的轨迹； 6)每个定位器有X、Y、Z三个方向运动的电机轴，共四个定位器，所以 将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数； 7)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺 服采用带旋转变压器的伺服电机+直线光栅尺反馈构成全闭环数字控制； 8)选择一个定位器作为从动定位器，选择距离该从动定位器最近的定位器 作为主动定位器，配置两者的关系为主从运动模式。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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