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基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法
| 专利名称： | 基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包 括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当 前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路 径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结 点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5) 基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字 控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 浙江大学 |
| 发明人： | 柯映林;杨卫东;方 强;毕运波;李江雄;余进海;俞慈君;蒋君侠;秦龙刚;贾叔仕;郭志敏;张 斌 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2008-09-19T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200810161669.3 |
| 公开号： | CN101362513 |
| 分类号： | B64F5/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 310027浙江省杭州市浙大路38号 |
| 主权项： | 1．一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法，其特征在于包 括如下步骤： 1)将待调整飞机部件(3)的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转， 从当前位姿到达目标位姿； 2)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件(3)的点动调整路径； 3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器(1)与待调整飞机部 件(3)的球铰联结点(2)的轨迹； 4)每个定位器有X、Y、Z三个方向运动的电机轴，共三个定位器，所以 将球铰联结点的轨迹转化为9电机轴同步控制网络的驱动参数； 5)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数； 6)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭 环数字控制方式实现。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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