专利名称: |
一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统 |
摘要: |
本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置,所述的激光雷达设有两个,分别设置在清扫车车身前端的两个边角处,所述的超声波雷达设置12个,分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧,所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置,所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器,GPS天线至少设置两个,分别安装在清扫车车身顶部,且依次等距纵向排列在车身中轴线上。与现有技术相比,本实用新型具有使用的传感器数量较少、检测盲区较小等优点。 |
专利类型: |
实用新型 |
国家地区组织代码: |
上海;31 |
申请人: |
同济大学 |
发明人: |
熊璐;肖宏宇;付志强;卓桂荣;赵君峤;张绍明 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2019-02-23T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-12-27T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201920226325.X |
公开号: |
CN209852177U |
代理机构: |
上海科盛知识产权代理有限公司 |
代理人: |
杨宏泰 |
分类号: |
B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1 |
申请人地址: |
200092 上海市杨浦区四平路1239号 |
主权项: |
1.一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,其特征在于,该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达(1)、广角摄像头(3)、超声波雷达(2)和导航定位装置,所述的激光雷达(1)设有两个,分别设置在清扫车车身前端的两个边角处,所述的超声波雷达(2)设置12个,分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧,所述的广角摄像头(3)设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置,所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线(4)和RTK信号接收器,GPS天线(4)至少设置两个,分别安装在清扫车车身顶部,且依次等距纵向排列在车身中轴线上。 2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,其特征在于,所述的超声波雷达(2)在清扫车车身的前端和后端分别设有两个,且以清扫车车身中轴线对称设置,在清扫车车身的左右两侧分别等间距设置四个,且相邻超声波雷达(2)之间的距离设为445mm。 3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,其特征在于,每个GPS天线(4)间的距离不小于1m。 4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,其特征在于,所述的激光雷达(1)安装在相同的水平高度上。 5.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,其特征在于,所述的超声波雷达(2)安装在相同的水平高度上。 6.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,其特征在于,所述的激光雷达(1)为16线机械式激光雷达,广角摄像头(3)为150度广角微变形摄像头,超声波雷达(2)为短距超声波UPA,GPS天线(4)为航空天线。 7.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统,其特征在于,所述的车载控制器为NVIDIA TX2。 |
所属类别: |
实用新型 |