详情

原文传递在车辆队列中自动横向引导跟随车辆的方法

专利名称：	在车辆队列中自动横向引导跟随车辆的方法
摘要：	本发明涉及一种用于在车辆队列(30)中自动地横向引导跟随车辆(10A)的方法。所述方法包括确定并接收多个车道数据。可以基于多个车道数据来确定车道路线，并且可以基于所确定的车道路线来横向引导所述跟随车辆(10A)。所述方法可以防止车辆队列中从前向后的摇摆运动的增加。此外，车辆队列中的车辆即使在前方行驶的车辆改变车道时仍能够保持在目标车道中。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	曼卡车和巴士欧洲股份公司
发明人：	彼得·斯特劳斯;沃尔特·施韦特伯格;奥利弗·盖博
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910531223.3
公开号：	CN110626343A
代理机构：	北京信慧永光知识产权代理有限责任公司
代理人：	曹正建;陈桂香
分类号：	B60W30/165(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	德国慕尼黑
主权项：	1.一种用于在车辆队列(30)中自动地横向引导跟随车辆(10A)的方法，其包括：根据地图信息和所述跟随车辆(10A)的位置信息来确定第一车道数据；根据所述跟随车辆(10A)对车道标志的检测来确定第二车道数据；根据所述车辆队列(30)中的一辆或多辆在所述跟随车辆(10A)的前方行驶的车辆(10B、10C)的目标跟踪检测来确定第三车道数据；根据所述车辆队列(30)中的导引车辆(10C)对车道标志的检测来接收第四车道数据；基于所述第一车道数据、所述第二车道数据、所述第三车道数据和所述第四车道数据来确定车道路线；并且基于经确定的所述车道路线来横向引导所述跟随车辆(10A)。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道数据被作为第一车道路线假设的形式的数学模型来确定，优选被作为数学多项式和/或回旋线模型的形式的数学模型来确定，并且/或者所述第二车道数据被作为第二车道路线假设的形式的数学模型来确定，优选被作为数学多项式和/或回旋线模型的形式的数学模型来确定，并且/或者所述第三车道数据被作为第三车道路线假设的形式的数学模型来确定，优选被作为数学多项式和/或回旋线模型的形式的数学模型来确定，并且/或者所述第四车道数据被作为第四车道路线假设的形式的数学模型来确定，优选被作为数学多项式和/或回旋线模型的形式的数学模型来确定，并且/或者所述车道路线被作为车道路线假设的形式的数学模型来确定，优选被作为数学多项式和/或回旋线模型的形式的数学模型来确定。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，取决于所述车道数据的可用性，所述第一车道数据、所述第二车道数据、所述第三车道数据和所述第四车道数据中的一者、两者、三者或全部被考虑，以便确定所述车道路线，并且/或者经确定的所述车道路线被用作用于所述跟随车辆(10A)的自动横向引导的目标轨迹。 4.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，确定所述第一车道数据的步骤包括：通过所述跟随车辆(10A)的基于卫星的定位系统(16)和/或导航系统(18)在地图上定位所述跟随车辆(10A)，并且/或者根据所述地图信息和所述跟随车辆(10A)的所述位置信息来确定所述跟随车辆(10A)的行车车道和/或所述跟随车辆(10A)在所述行车车道中的位置。 5.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，确定所述第二车道数据的步骤包括：通过所述跟随车辆(10A)的基于相机的车道标志检测系统(12)来检测车道标志和/或未标记的道路边界，并且/或者应用图像识别，以便在由所述跟随车辆(10A)的车道标志检测系统(12)获取的所述跟随车辆(10A)的优选即将出现的周边环境的一个或多个图像上识别车道标志和/或未标记的道路边界。 6.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，确定所述第三车道数据的步骤包括：通过所述跟随车辆(10A)的优选合并传感器的、基于相机的、基于激光探测的、基于雷达的且/或基于卫星定位的目标识别检测系统(14)来进行所述目标跟踪检测，并且/或者确定所述一辆或多辆在前方行驶的车辆(10B、10C)的先前的和/或未来的估计轨迹，并且/或者检测所述一辆或多辆在前方行驶的车辆(10B、10C)的横向移动和/或行驶方向指示器。 7.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，确定所述第四车道数据的步骤包括：通过所述导引车辆(10C)的基于相机的车道标志检测系统(12)来检测车道标志和/或未标记的道路边界，并且/或者应用图像识别，以便在由所述导引车辆(10C)的车道标志检测系统(12)获取的所述导引车辆(10C)的优选即将出现的周边环境的一个或多个图像上识别车道标志和/或未标记的道路边界。 8.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，根据所述第一车道数据、所述第二车道数据、所述第三车道数据和/或所述第四车道数据来确定作为合并车道路线的所述车道路线。 9.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，所述第一车道数据、所述第二车道数据、所述第三车道数据和/或所述第四车道数据分别被加权有权重，以便确定所述车道路线，并且/或者用于所述第一车道数据的第一权重、用于所述第二车道数据的第二权重、用于所述第三车道数据的第三权重和/或用于所述第四车道数据的第四权重是能够变化的或者是不能变化的。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，通过分别用于确定相应的车道数据的滤波器的协方差矩阵来确定所述第一权重、所述第二权重、所述第三权重和/或所述第四权重，所述滤波器例如为卡尔曼滤波器，并且/或者基于所述第一车道数据、所述第二车道数据、所述第三车道数据和/或所述第四车道数据的相应确定中的确定品质来确定所述第一权重、所述第二权重、所述第三权重和/或所述第四权重。 11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，基于可用卫星的数量、所述跟随车辆(10A)的被确定的位置数据的被确认的完整性、差分全球定位系统的可用性和/或所述地图信息的分辨率来确定所述第一权重，并且/或者基于所述车辆队列(30)中的所述跟随车辆(10A)和直接在所述跟随车辆(10A)的前方行驶的车辆(10B)之间的间距、所述跟随车辆(10A)的车道标志检测系统(12)的未被所述直接在前方行驶的车辆(10B)遮挡的视野的大小、所述车道标志的被检测的长度和/或所述车道标志的被检测的存在来确定所述第二权重。 12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中，基于评估系统的数量、所述一辆或多辆在前方行驶的车辆(10B、10C)的被确定的先前的和/或未来的估计轨迹的长度、测量点的数量和/或对所述一辆或多辆在前方行驶的车辆(10B、10C)的行驶方向改变信号的检测来确定所述第三权重，并且/或者基于所述导引车辆(10C)和直接在所述导引车辆(10C)前方行驶的车辆(10B)之间的间距、所述导引车辆(10C)的车道标志检测系统(12)的未被所述直接在前方行驶的车辆(10B)遮挡的视野的大小、所述车道标志的被检测的长度和/或所述车道标志的被检测的存在来确定所述第四权重。 13.根据前述任一权利要求所述的方法，其还包括：对与所述导引车辆(10C)有关的所述第四车道数据应用坐标变换，以用于和与所述跟随车辆(10A)有关的所述第一车道数据、所述第二车道数据和所述第三车道数据进行匹配。 14.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，通过所述跟随车辆(10A)来确定所述车道路线、所述第一车道数据、所述第二车道数据和/或所述第三车道数据，并且/或者通过所述导引车辆(10C)或者所述跟随车辆(10A)来确定所述第四车道数据，并且/或者通过车间通信将所述第四车道数据从所述导引车辆(10C)传输到所述跟随车辆(10A)。 15.一种优选为商用车辆的机动车辆，所述机动车辆具有控制单元(22)，所述控制单元被设计为用于执行根据前述任一权利要求所述的方法，其中，所述机动车辆(10)还可选地具有：导航系统(18)，其包含所述地图信息；和/或基于卫星的定位系统(16)，其用于确定所述机动车辆(10)的位置；和/或优选基于相机的车道标志检测系统(12)，其用于检测道路上的车道标志和/或未标记的道路边界；和/或优选基于相机的、基于雷达的、基于激光探测的和/或基于卫星定位的目标跟踪检测系统(14)；和/或通信接口(20)，其用于与所述导引车辆(10C)进行车间通信。
所属类别：	发明专利