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原文传递用于辅助驾驶员进行预防性驾驶的方法和系统

专利名称：	用于辅助驾驶员进行预防性驾驶的方法和系统
摘要：	本文描述了用于辅助车辆的驾驶员（1）进行预防性驾驶的方法和系统。车辆环境监视传感器（3a、3b）确定其他道路使用者和与车辆（1）的交通情形相关联的特定特征，并且应用与基于所确定的其他道路使用者和特定特征可能出现的假设威胁相关的假设。对处置假设威胁所需的驾驶员注意力水平以及直至该水平将需要的时间进行估计。从驾驶员监视传感器（4）得出当前驾驶员注意力水平。如果确定估计的所需驾驶员注意力水平超过当前驾驶员注意力水平，并且直至所估计驾驶员注意力水平将需要的时间小于阈值时间（tthres），则向车辆驾驶员环境产生视觉（5）、声学（6）和触觉（7）信息中的至少一项，和/或触发车辆（1）的自动制动（8）和转向（9）中的至少一项。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞典;SE
申请人：	哲纳提公司
发明人：	M.布兰斯特朗姆;C.奥尔森;A.巴克豪斯;V.特伦特
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910469771.8
公开号：	CN110626356A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	毕铮;申屠伟进
分类号：	B60W50/14(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	瑞典哥德堡
主权项：	1.一种用于辅助主车辆（1）的驾驶员进行预防性驾驶的方法，所述方法包括：从被布置为监视主车辆（1）的环境的一个或多个主车辆（1）传感器（3a、3b）确定（10）其他道路使用者以及与所述主车辆（1）的交通情形相关联的至少一个特定特征；应用（11）与基于所确定的其他道路使用者和所述至少一个特定特征而可能出现的至少一个假设威胁相关的至少一个假设；基于所应用的至少一个假设，设置或估计（12）处置所述至少一个假设威胁所需的主车辆驾驶员注意力水平，以及估计直至该主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间；从所述主车辆（1）的一个或多个驾驶员监视传感器（4）得出（13）当前主车辆驾驶员注意力水平；确定（14）所设置或估计的所需主车辆驾驶员注意力水平是否超过所述当前主车辆驾驶员注意力水平，以及所估计的直至所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间是否小于阈值时间（tthres），并且如果确定如此，则向主车辆驾驶员环境产生（15）视觉、声学和触觉信息中的至少一项以促进对所述至少一个假设威胁增加的主车辆驾驶员注意力，和/或触发所述主车辆（1）的自动制动和转向中的至少一项以促进对所述至少一个假设威胁的安全裕度的增加。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，其还包括：通过所述主车辆（1）的一个或多个驾驶员监视传感器（4）得出所述主车辆（1）的驾驶员的注视方向和头部姿势中的至少一项；以及根据得出的注视方向和/或头部姿势来确定主车辆驾驶员是否注意所述至少一个假设威胁的方向，并且如果确定如此，则与得出注意力不在所述至少一个假设威胁的方向上的情况相比较减少所述阈值时间（tthres）。 3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，其还包括：在计及所述主车辆（1）的驾驶员和所述主车辆（1）的一个或多个主动安全系统的能力的组合假定能力的情况下，对直至处置所述至少一个假设威胁所需的所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间进行估计。 4.根据权利要求3所述的方法，其中，其还包括：通过向所有确定的道路使用者以及与和所述主车辆（1）的交通情形相关联的潜在隐藏道路使用者相关的所有假设威胁引入假设的未来行为模型，来得出直至所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间的近似。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，其还包括：确定与所述主车辆（1）的交通情形相关联的至少一个特定特征，作为与下列各项中的至少一项相关联的特征：行人、另一个车辆、十字路口、动物、另一个道路使用者或者基础设施的元素。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，其还包括：如果直至所估计主车辆驾驶员注意力水平所需的估计剩余时间小于阈值时间（tthres），则向主车辆驾驶员环境产生视觉、声学和触觉信息中的至少一项以促进在所述至少一个假设威胁可能出现的方向上增加的主车辆驾驶员注意力。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，其还包括：使用具有针对不同潜在威胁的估计反应时间的驾驶员模型，来对直至处置所述至少一个假设威胁所需的所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间进行估计。 8.一种用于辅助主车辆（1）的驾驶员进行预防性驾驶的系统，所述系统包括至少一个处理设备（2），所述至少一个处理设备（2）被编程为：从被布置为监视主车辆（1）的环境的一个或多个主车辆传感器（3a、3b）确定（10）其他道路使用者以及与所述主车辆（1）的交通情形相关联的至少一个特定特征；应用（11）与基于所确定的其他道路使用者和所述至少一个特定特征而可能出现的至少一个假设威胁相关的至少一个假设；基于所应用的至少一个假设，设置或估计（12）处置所述至少一个假设威胁所需的主车辆驾驶员注意力水平，以及估计直至该主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间；从所述主车辆（1）的一个或多个驾驶员监视传感器（4）得出（13）当前主车辆驾驶员注意力水平；确定（14）所设置或估计的所需主车辆驾驶员注意力水平是否超过所述当前主车辆驾驶员注意力水平，以及所估计的直至所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间是否小于阈值时间（tthres），并且如果确定如此，则向主车辆驾驶员环境产生（15）视觉（5）、声学（6）和触觉（7）信息中的至少一项以促进对所述至少一个假设威胁增加的主车辆驾驶员注意力，和/或触发所述主车辆（1）的自动制动（8）和转向（9）中的至少一项以促进对所述至少一个假设威胁的安全裕度的增加。 9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述至少一个处理设备（2）还被编程为：通过所述主车辆（1）的一个或多个驾驶员监视传感器（4）得出所述主车辆（1）的驾驶员的注视方向和头部姿势中的至少一项；以及根据得出的注视方向和/或头部姿势来确定主车辆驾驶员是否注意所述至少一个假设威胁的方向，并且如果确定如此，则与得出注意力不在所述至少一个假设威胁的方向上的情况相比较减少所述阈值时间（tthres）。 10.根据权利要求8或9中任一项所述的系统，其中，所述至少一个处理设备（2）还被编程为：在计及所述主车辆的驾驶员和所述主车辆的一个或多个主动安全系统的能力的组合假定能力的情况下，对直至处置所述至少一个假设威胁所需的所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间进行估计。 11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述至少一个处理设备（2）还被编程为：通过向所有确定的道路使用者以及与和所述主车辆（1）的交通情形相关联的潜在隐藏道路使用者相关的所有假设威胁引入假设的未来行为模型，来得出直至所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间的近似。 12.根据权利要求8至11中任一项所述的系统，其中，所述至少一个处理设备（2）还被编程为：确定与所述主车辆的交通情形相关联的至少一个特定特征，作为与下列各项中的至少一项相关联的特征：行人、另一个车辆、十字路口、动物、另一个道路使用者或者基础设施的元素。 13.根据权利要求8至12中任一项所述的系统，其中，所述至少一个处理设备（2）还被编程为：如果直至所估计主车辆驾驶员注意力水平所需的估计剩余时间小于阈值时间（tthres），则向主车辆驾驶员环境产生视觉（5）、声学（6）和触觉（7）信息中的至少一项以促进在所述至少一个假设威胁可能出现的方向上增加的主车辆驾驶员注意力。 14.根据权利要求8至13中任一项所述的系统，其中，所述至少一个处理设备（2）还被编程为：使用具有针对不同潜在威胁的估计反应时间的驾驶员模型，来对直至处置所述至少一个假设威胁所需的所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间进行估计。 15.一种道路车辆（1），其包括根据权利要求8至14中任一项的系统。
所属类别：	发明专利