详情

原文传递用于控制或调节车辆的驾驶员辅助系统的方法和驾驶员辅助系统

专利名称：	用于控制或调节车辆的驾驶员辅助系统的方法和驾驶员辅助系统
摘要：	本发明涉及一种用于控制或调节车辆(6)的驾驶员辅助系统(14)的方法，其中，借助于第一传感器装置(16)从道路(1)探测至少一个车道(2)和道路标记(8)，所述道路标记将所述车道(2)与道路边缘(10)分开；并且借助于第二传感器装置(20)探测对车辆(6)的至少一个通过驾驶员影响车辆的行驶动态的操作装置的操作；借助于转向促动器和/或制动促动器影响所述车辆(6)的行驶动态，以及在由所述第一传感器装置(16)探测到所述车辆将要离开所述车道(2)时，输出第一警告信号。本发明设置为，如果驾驶员没有响应第一警告信号，则等待直到车辆的至少一个车轮越过所述道路标记。然后输出第二警告信号，并且通过自动转向干预沿着已经越过的道路标记将车辆保持在额定轨迹上。如果驾驶员没有响应第二警告信号，则将车辆沿着已经越过的道路标记自动继续保持在额定轨迹上并自动制动直到静止状态。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	克诺尔商用车制动系统有限公司
发明人：	U·古克尔;M·克莱因;J·迈尔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201780054374.3
公开号：	CN109689482A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	韩长永
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	德国慕尼黑
主权项：	1.一种用于控制或调节车辆(6)的驾驶员辅助系统(14)的方法，在该方法中： a)借助于第一传感器装置(16)从道路(1)探测至少一个车道(2)和道路标记(8)，所述道路标记将所述车道(2)与道路边缘(10)分开，和 b)借助于第二传感器装置(20)探测所述车辆(6)的至少一个通过驾驶员影响车辆的行驶动态的操作装置的操作， c)借助于转向促动器和/或制动促动器影响所述车辆(6)的行驶动态，以及在该方法中 d)在由所述第一传感器装置(16)探测到所述车辆将要离开所述车道(2)时，输出第一警告信号，其特征在于， e)如果在所述第一警告信号输出之后立即开始的第一固定预给定的或可变的时间段内，由所述第二传感器装置(20)探测到所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，则不通过所述转向促动器和/或制动促动器自动干预所述车辆(6)的行驶动态， f)然而如果在第一警告信号输出之后立即开始的第一预给定或可变的时间段内，由所述第二传感器装置(20)没有探测到所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，但通过所述第一传感器装置(16)探测到所述车辆(6)的至少一个车轮已经完成越过所述道路标记(8)，则 g)输出第二警告信号，并且作为借助于转向促动器和/或制动促动器对所述车辆(6)的行驶动态的自动干预，将所述车辆(6)自动保持在越过所述道路标记(8)的状态中且在此沿着被越过的道路标记(8)平行地继续引导所述车辆，使得所述车辆(6)的纵向中轴线(18)与所述道路标记(8)的偏离小于预给定的最大侧向偏移，并且 h)如果在第二警告信号输出之后立即开始的第二固定预给定的或可变的时间段内，由所述第二传感器装置(20)探测到所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，则终止对所述车辆(6)的行驶动态的自动干预，但是如果 i)在第二警告信号输出后立即开始的第二固定预给定的或可变的时间段内，由所述第二传感器装置没有探测到所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，则 i1)借助于所述转向促动器和/或制动促动器将所述车辆(6)继续自动地保持在越过所述道路标记(8)的状态中并沿着被越过的道路标记平行地继续引导该车辆，使得所述车辆(6)的纵向中轴线(18)与所述道路标记(8)的偏离小于预给定的最大侧向偏移，并且 i2)在所述第二预给定的或可变的时间段到期之后立即或者在该第二预给定的或可变的时间段到期之后有时间延迟地自动制动所述车辆(2)直到静止状态。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆(6)在制动到静止状态的状态中进入安全模式，在所述安全模式中实施以下行为中的至少一个：拉紧驻车制动器；维持上一次在行车制动器中有效的制动压力；开启警告闪光装置。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，只有当借助于所述第一传感器装置(16)事先检验在行驶方向上在车辆前方在所述道路边缘(10)上是否存在物体并且该检验得出并非是这种情况时，才将所述车辆(6)自动保持在越过所述道路标记(8)的状态中。 4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在实施权利要求1的步骤g)之前，必须借助于所述第一传感器装置(16)探测到不同轴上的以及车辆一侧上的至少两个车轮完成越过所述道路标记(8)。 5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，权利要求1的步骤g)中的侧向偏移是通过转向调节器调整到额定参量的调节参量。 6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述转向促动器和/或制动促动器对所述车辆(6)的行驶动态的自动干预如此实施，使得所述道路标记(8)布置在所述车辆(6)的轴的车轮之间。 7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过辅助转向系统和/或制动转向系统实现对所述车辆(6)的行驶动态的自动干预。 8.一种车辆(6)的驾驶员辅助系统(14)，其具有： a)第一传感器装置(16)，通过所述第一传感器装置从道路(1)探测至少一个车道(2)和道路标记(8)，所述道路标记将所述车道(2)与道路边缘(10)分开，和 b)第二传感器装置(20)，通过所述第二传感器装置探测所述车辆(6)的至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，和 c)接收所述第一传感器装置(16)和所述第二传感器装置(20)的传感器信号的电子控制装置，以及 d)由电子控制装置控制的、输出警告信号的警告装置，和 e)能够由电子控制装置控制的转向促动器和/或制动促动器，通过所述转向促动器和/或制动促动器能够影响所述车辆(6)的行驶动态，其中 f)所述电子控制装置构造成当由所述第一传感器装置(16)探测到所述车辆(6)将要离开所述车道(2)时该电子控制装置触发所述警告装置以输出第一警告信号，其特征在于 g)所述控制装置与时间测量装置相互作用并此外构造为 h)如果在第一警告信号输出之后立即开始的第一固定预给定的或可变的时间段内，由所述第二传感器装置(20)探测到所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，则所述控制装置不触发通过所述转向促动器和/或制动促动器对所述车辆(6)的行驶动态的自动干预， i)然而如果在第一警告信号输出之后立即开始的第一固定预给定的或可变的时间段内，由所述第二传感器装置(20)没有探测到所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，但是借助于所述第一传感器装置(16)探测到所述车辆(6)的至少一个车轮已经完成越过所述道路标记(8)，则 j)触发所述警告装置以输出第二警告信号，并且作为借助于所述转向促动器和/或制动促动器对所述车辆的行驶动态的自动干预将所述车辆自动保持在越过所述道路标记(8)的状态中并且在此沿着被越过的道路标记(8)平行地继续引导该车辆，使得所述车辆(6)的纵向中轴线(18)与所述道路标记(8)的偏离小于预给定的最大侧向偏移，并且 k)如果在第二警告信号输出之后立即开始的第二固定预给定的或可变的时间段内，由所述第二传感器装置(20)探测到所述至少一个通过驾驶员影响所述车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，则终止对所述车辆(6)的行驶动态的自动干预，但是如果 l)在第二警告信号输出后立即开始的第二预给定的或可变的时间段内，由所述第二传感器装置(20)没有探测到所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置的操作，则 l1)借助于所述转向促动器和/或制动促动器自动地将所述车辆(6)继续保持在越过所述道路标记(8)的状态中并沿着被越过的道路标记平行地继续引导该车辆，使得所述车辆(6)的纵向中轴线(18)与所述道路标记(8)的偏离小于预给定的最大侧向偏移，并且 l2)在第二警告信号输出后立即开始的第二预给定的或可变的时间段到期之后立即或者在该第二预给定的或可变的时间段到期之后有时间延迟地制动所述车辆(6)直到静止状态。 9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述电子控制装置如此控制或调节所述自动干预，使得所述道路标记(8)布置在所述车辆(6)的轴的车轮之间并且所述车辆的纵向中轴线(18)与所述道路标记(8)的侧向偏离小于所述预给定的最大侧向偏移。 10.根据权利要求8或者9所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述电子控制装置构造成使得只有当借助于所述第一传感器装置(16)事先检验在行驶方向上在车辆前方在所述道路边缘(10)上是否存在物体并且该检验得出并非是这种情况时，才将所述车辆(6)自动保持在越过所述道路标记(8)的状态中。 11.根据权利要求8-10中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述电子控制装置包括电子转向调节器并且存在由所述转向调节器控制的转向执行机构，所述转向执行机构主动地作用于所述车辆(6)的转向，其中，所述车辆(6)的纵向中轴线(18)与所述道路标记(8)的侧向偏移是调节参量并且作为额定参量被预给定。 12.根据权利要求1-7中任一项所述的用于控制或调节驾驶员辅助系统的方法或者根据权利要求8-11中任一项所述的组合的转向和制动辅助系统，其特征在于，所述第一传感器装置(16)包括摄像系统和/或雷达系统和/或激光系统和/或GPS。 13.根据权利要求1-7中任一项所述的用于控制或调节驾驶员辅助系统的方法或者根据权利要求8-12中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述至少一个通过驾驶员影响车辆(6)的行驶动态的操作装置包含所述车辆的油门踏板、制动踏板或方向盘，并且所述第二传感器装置(20)包含所述油门踏板的、所述电制动踏板的电测量值接收器或所述车辆(6)的方向盘的转向角度传感器。 14.根据权利要求1-7中任一项所述的用于控制或调节驾驶员辅助系统的方法或者根据权利要求13所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述电子控制装置构造成使得其根据在不同时间点上电测量值接收器的测量值的比较来探测并彼此比较所述车辆的油门踏板、制动踏板或方向盘的操作。 15.根据权利要求1-7中任一项所述的用于控制或调节驾驶员辅助系统的方法或者根据权利要求8-14中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述车辆的纵向中轴线(18)相对于所述道路标记(8)的预给定的最大侧向偏移小于所述车辆(6)的轮距的一半。 16.一种具有根据权利要求8-15中任一项所述的驾驶员辅助系统(14)的车辆或者具有根据权利要求1-7中任一项所述的方法被控制的驾驶员辅助系统(14)的车辆。
所属类别：	发明专利