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原文传递停车辅助方法和装置

专利名称：	停车辅助方法和装置
摘要：	一种停车辅助方法，使用使本车辆(1)沿着目标停车路径(2)移动至目标停车位置的停车辅助(ECU)执行，其中，对应于本车辆(1)至目标停车位置的剩余距离(L)的减少，增大本车辆(1)相对于目标停车路径(2)的偏航角的控制量。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日产自动车株式会社
发明人：	铃木康启;早川泰久
专利状态：	有效
申请日期：	2016-09-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201680089100.3
公开号：	CN109689458A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	刘晓迪
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本神奈川县
主权项：	1.一种停车辅助方法，使用停车辅助控制器执行停车辅助，所述停车辅助控制器使车辆沿着目标停车路径移动至目标停车位置，其中，对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大所述车辆相对于所述目标停车路径的偏航角的控制量。 2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，使相对于所述目标停车路径的所述偏航角的偏差的修正量的变化率上升。 3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大相对于所述目标停车路径的所述偏航角的偏差的修正量的上限值。 4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其中，对应于所述剩余距离的减少，使所述偏航角的偏差的修正优先于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向偏差的修正而上升。 5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其中，对应于所述剩余距离的减少，增大所述偏航角的控制量，使其大于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向位置的控制量。 6.如权利要求5所述的停车辅助方法，其中，对应于所述剩余距离的减少，使有关所述偏航角的偏差的反馈增益相对于与所述车辆相对于所述目标停车路径的横向偏差相关的反馈增益相对增大。 7.如权利要求5或6所述的停车辅助方法，其中，基于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向偏差的检测值乘以对应于所述剩余距离的减少而减少的修正值所得的横向偏差修正值，计算所述车辆横向位置的控制量。 8.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，在所述剩余距离低于阈值的情况下，增大所述偏航角的控制量。 9.如权利要求8所述的停车辅助方法，其中，所述剩余距离L的阈值被设定为，从停车开始位置至增大所述偏航角的控制量的位置的距离比从增大所述偏航角的控制量的位置至所述目标停车位置的距离长。 10.一种停车辅助装置，具有停车辅助控制器，该停车辅助控制器使车辆沿着目标停车路径移动至目标停车位置，其中，所述停车辅助控制器对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大所述车辆相对于所述目标停车路径的偏航角的控制量。
所属类别：	发明专利