详情

原文传递车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置
摘要：	马达扭矩控制部基于转向操纵扭矩取消自动转向操纵之后，根据电动马达的马达扭矩与辅助扭矩之间的关系和转向角的变化，切换使马达扭矩接近辅助扭矩时的马达扭矩的变化速度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日立汽车系统株式会社
发明人：	上野健太郎;伊藤博志;筒井隆
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201780056236.9
公开号：	CN109689479A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	朴渊
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	日本茨城县
主权项：	1.一种具备电动助力转向装置的车辆的车辆控制装置，其特征在于，所述电动助力转向装置具有：转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；转向角检测部，检测所述转向轮的转向角，所述车辆的车辆控制装置具备：辅助扭矩计算部，计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩；自动转向操纵扭矩计算部，计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩；自动转向操纵取消时马达扭矩控制部，基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具有自动转向操纵取消判定部，其在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消。 3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有转向角速度判定部，该转向角速度判定部判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，在所述转向角速度判定部判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 5.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 6.一种具备电动助力转向装置的车辆的车辆控制方法，其特征在于，所述电动助力转向装置具有：转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；转向角检测部，检测所述转向轮的转向角，所述车辆的车辆控制方法包括：计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩的辅助扭矩计算步骤；计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩的自动转向操纵扭矩计算步骤；基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度的自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤。 7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，具有自动转向操纵取消判定步骤，在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消。 8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有变化速度切换判定步骤，所述变化速度切换判定步骤判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定步骤判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 9.如权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有转向角速度判定步骤，该转向角速度判定步骤判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，在所述转向角速度判定步骤判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 10.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有变化速度切换判定步骤，所述变化速度切换判定步骤判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定步骤判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 11.一种电动助力转向装置，其特征在于，具备：转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；转向角检测部，检测所述转向轮的转向角；辅助扭矩计算部，计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩；自动转向操纵扭矩计算部，计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩；自动转向操纵取消时马达扭矩控制部，基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 12.如权利要求11所述的电动助力转向装置，其特征在于，具有自动转向操纵取消判定部，其在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消。 13.如权利要求12所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 14.如权利要求13所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有转向角速度判定部，该转向角速度判定部判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，在所述转向角速度判定部判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。 15.如权利要求12所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。
所属类别：	发明专利