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原文传递一种机器人仿生足部机构及双足机器人

专利名称：	一种机器人仿生足部机构及双足机器人
摘要：	本发明公开了一种机器人仿生足部机构及双足机器人，它解决了现有技术中行走过程中的负重能力和抗冲击能力较差的问题，具有能够增强行走过程中的负重能力和抗冲击能力、装卸方便的效果；其技术方案为：包括相互分离的前脚掌和后脚掌，前脚掌和后脚掌之间设置缓冲组件，所述缓冲组件一侧通过第一连杆机构与前脚掌相连，另一侧通过第二连杆机构与脚掌相连；其中，前脚掌与第一连杆机构之间安装有用于控制行走幅度的活塞机构。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东省科学院自动化研究所
发明人：	肖永飞;付小纯;纪翔镜;赵杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910074991.0
公开号：	CN109677502A
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	赵敏玲
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	250014 山东省济南市科院路19号
主权项：	1.一种机器人仿生足部机构，其特征在于，包括相互分离的前脚掌和后脚掌，前脚掌和后脚掌之间设置缓冲组件，所述缓冲组件一侧通过第一连杆机构与前脚掌相连，另一侧通过第二连杆机构与脚掌相连；其中，前脚掌与第一连杆机构之间安装有用于控制行走幅度的活塞机构。 2.根据权利要求1所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述缓冲组件周向外侧具有连接部，缓冲组件下方安装主体支撑部。 3.根据权利要求2所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述缓冲组件包括弹簧和弹簧导套，所述主体支撑部具有导柱；弹簧套设于导柱外侧并在弹簧导套与主体支撑部之间产生弹力。 4.根据权利要求3所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述弹簧导套包括套筒和其可拆卸连接的套筒盖，所述套筒远离套筒盖一端具有压板，压板内侧与弹簧一端接触。 5.根据权利要求3所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述主体支撑部包括与导柱相连的中心支撑，中心支撑两侧设有分别与前脚掌相连的第一连杆、与后脚掌相连的第二连杆；所述导柱顶部安装有与弹簧导套滑动连接的滑动卡扣。 6.根据权利要求2所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述连接部包括中心连接件，中心连接件表面具有多个定位部，中心连接件两侧设有分别与第一连杆机构相连的第三连杆、与第二连杆机构相连的第四连杆。 7.根据权利要求6所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述连接部通过定位部与球形外壳相连。 8.根据权利要求1所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述活塞机构包括与第一连杆机构铰接的滑杆、与前脚掌铰接的导向筒，所述滑杆与导向筒滑动连接。 9.根据权利要求1所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述后脚掌与前脚掌的底面具有若干相间的凸起与凹槽。 10.一种双足机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的仿生足部机构。
所属类别：	发明专利