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原文传递一种软体爬杆机器人

专利名称：	一种软体爬杆机器人
摘要：	本发明公开了一种软体爬杆机器人，属于软体爬行机器人领域，目的在于解决目前缺乏能够实现对杆体爬行的软体机器人，具有一定局限性的问题。该软体爬杆机器人包括固定单元、伸缩单元，固定单元为至少两个且通过固定单元能实现对物体的缠绕以保证软体爬杆机器人相对物体的固定，所述伸缩单元的两端分别与固定单元相连且伸缩单元能实现伸展和收缩以改变伸缩单元两端固定单元的位置并实现软体爬杆机器人的爬行。本申请的软体爬杆机器人能够实现对杆状物体的爬行，结构简单，易于控制，且质量轻，能够应用于特定的环境下。本申请构思巧妙，设计合理，工作稳定可靠，成本低廉，是一种全新的缠绕执行机构，具有较高的应用价值，值得大规模推广和应用。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	西南科技大学
发明人：	朱娜娜;张宇航;臧红彬;廖冰;杨正;周颖玥;郎鑫;代瑶;屈涛;王韵杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910161780.0
公开号：	CN109693725A
代理机构：	绵阳山之南专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	沈强
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	621000 四川省绵阳市涪城区青龙大道中段59号
主权项：	1.一种软体爬杆机器人，其特征在于，包括固定单元、伸缩单元，所述固定单元为至少两个且通过固定单元能实现对物体的缠绕以保证软体爬杆机器人相对物体的固定，所述伸缩单元的两端分别与固定单元相连且伸缩单元能实现伸展和收缩以改变伸缩单元两端固定单元的位置并实现软体爬杆机器人的爬行；所述固定单元包括支撑件、固定抓手，所述固定抓手为至少两个，所述固定抓手与支撑件相连且固定件能为固定抓手提供支撑；所述固定抓手包括弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的气路管，所述弹性波纹管的一端封闭，所述弹性波纹管的另一端与气路管相连且气源通过气路管能向弹性波纹管内充气，所述应变限制层与弹性波纹管相连且应变限制层能为弹性波纹管提供变形限制力，所述弹性伸缩层通过固定连接件与弹性波纹管相连且弹性伸缩层能为弹性波纹管提供回复力；所述伸缩单元包括复位组件、连接管、用于与气源相连的气路管，所述复位组件设置在连接管上且连接管能在复位组件的带动下进行复位，所述连接管与气路管相连且气源通过气路管能向连接管内充气，所述连接管的两端分别与支撑件相连且伸缩单元通过连接管能带动固定单元相对移动。 2.根据权利要求1所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述复位组件包括弹性伸缩层、固定连接件，所述弹性伸缩层通过固定连接件与连接管相连且弹性伸缩层能为连接管提供回复力。 3.根据权利要求1所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述连接管为弹性波纹管。 4.根据权利要求3所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述弹性波纹管采用塑料或橡胶制成。 5.根据权利要求1~4任一项所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述弹性波纹管上具有若干个折叠单元。 6.根据权利要求5所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述固定连接件为弹性O型圈，所述弹性伸缩层依次通过O型圈固定在弹性波纹管上，相邻两个O型圈之间的折叠单元为2~10个。 7.根据权利要求6所述软体爬杆机器人，其特征在于，相邻两个O型圈之间的折叠单元为4~6个。 8.根据权利要求1~7任一项所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述固定单元中的应变限制层与弹性伸缩层相对于弹性波纹管的中轴线平行对称设置，所述弹性伸缩层沿弹性波纹管的轴向平行设置，或所述弹性伸缩层相对于弹性波纹管的中轴线螺旋设置。 9.根据权利要求8所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述伸缩单元中的弹性伸缩层沿弹性波纹管的轴向平行设置。 10.根据权利要求1~9任一项所述软体爬杆机器人，其特征在于，所述固定抓手弯曲时呈C型。
所属类别：	发明专利