详情

原文传递机器人质心位置调整方法、装置、机器人和数据存储介质

专利名称：	机器人质心位置调整方法、装置、机器人和数据存储介质
摘要：	本发明涉及机器人质心位置调整方法、装置、机器人和数据存储介质。该方法包括根据三质量块模型和质心位置规划值获取腰位姿初始值、双脚位姿初始值和质心位置初始值；根据质心位置初始值和质心位置规划值，利用腰位姿变化和质心位置变化对应的线性正相关性，得到腰速度调整值；根据腰位姿初始值、腰速度调整值和双脚位姿初始值计算得到质心位置当前值；比较质心位置当前值同质心位置规划值是否相等，若是，则获取质心位置当前值作为下一质心位置初始值，并返回至根据质心位置初始值和质心位置规划值的步骤执行，直至质心位置当前值同质心位置规划值相等；若否，则根据质心位置当前值生成目标控制系统命令。上述方法提高了机器人平衡能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市优必选科技有限公司
发明人：	熊友军;王岳嵩;赵明国
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201811630615.7
公开号：	CN109703645A
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王术兰
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
主权项：	1.一种机器人质心位置调整方法，其特征在于，所述方法包括：根据三质量块模型和质心位置规划值获取腰位姿初始值、双脚位姿初始值以及质心位置初始值；根据所述质心位置初始值和所述质心位置规划值，利用腰位姿变化和质心位置变化对应的线性正相关性，得到腰速度调整值；根据所述腰位姿初始值、所述腰速度调整值和所述双脚位姿初始值，计算得到质心位置当前值；比较所述质心位置当前值同所述质心位置规划值是否相等，若否，则获取所述质心位置当前值作为下一质心位置初始值，并返回至所述根据所述质心位置初始值和所述质心位置规划值的步骤执行，直至所述质心位置当前值同所述质心位置规划值相等；若是，则根据所述质心位置当前值生成目标控制系统命令。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三质量块模型和质心位置规划值获取对应的腰位姿初始值、双脚位姿初始值以及质心位置初始值的步骤之前还包括：根据线性倒立摆模型和机器人预设参数，生成质心位置规划值。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三质量块模型和质心位置规划值获取对应的腰位姿初始值、双脚位姿初始值以及质心位置初始值的步骤包括：根据三质量块模型和质心位置规划值，获取腰位姿初始值和双脚位姿初始值；根据所述腰位姿初始值以及所述双脚位姿初始值，计算得到质心位置初始值。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述腰位姿初始值、所述腰速度调整值和所述双脚位姿初始值，计算得到质心位置当前值的步骤包括：根据所述腰位姿初始值、所述腰速度调整值和所述双脚位姿初始值，采用腰位姿逆运动学算法，计算得到每个关节的关节角度；根据所述腰位姿初始值、所述腰速度调整值和每个关节的关节角度，采用质心位置逆运动学算法，计算得到质心位置当前值。 5.一种机器人质心位置调整装置，其特征在于，所述装置包括：初始值获取单元，用于根据三质量块模型和质心位置规划值获取腰位姿初始值、双脚位姿初始值以及质心位置初始值；腰速度调整值获取单元，用于根据所述质心位置初始值和所述质心位置规划值，利用腰位姿变化和质心位置变化对应的线性正相关性，得到腰速度调整值；质心位置当前值获取单元，用于根据所述腰位姿初始值、所述腰速度调整值和所述双脚位姿初始值，计算得到质心位置当前值；判断单元，用于比较所述质心位置当前值同所述质心位置规划值是否相等，若否，则进入循环执行单元；若是，则进入命令生成单元；循环执行单元，用于获取所述质心位置当前值作为下一质心位置初始值，并返回至所述腰速度调整值获取单元执行，直至所述质心位置当前值同所述质心位置规划值相等；命令生成单元，用于根据所述质心位置当前值生成目标控制系统命令。 6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：规划单元，用于根据线性倒立摆模型和机器人预设参数，生成质心位置规划值。 7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述初始值获取单元包括：第一子单元，用于根据三质量块模型和质心位置规划值，获取腰位姿初始值和双脚位姿初始值；第二子单元，用于根据所述腰位姿初始值以及所述双脚位姿初始值，计算得到质心位置初始值。 8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述质心位置当前值获取单元包括：关节角度获取子单元，用于根据所述腰位姿初始值、所述腰速度调整值和所述双脚位姿初始值，采用腰位姿逆运动学算法，计算得到每个关节的关节角度；质心位置当前值获取子单元，用于根据所述腰位姿初始值、所述腰速度调整值和每个关节的关节角度，采用质心位置逆运动学算法，计算得到质心位置当前值。 9.一种机器人，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述机器人执行根据权利要求1至4中任一项所述的机器人质心位置调整方法。 10.一种数据存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述机器人所使用的所述计算机程序。
所属类别：	发明专利