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原文传递货箱取放方法、装置、电子设备、仓储机器人和存储介质

专利名称：	货箱取放方法、装置、电子设备、仓储机器人和存储介质
摘要：	本申请涉及智能仓储技术领域，具体涉及一种货箱取放方法、装置、电子设备和存储介质。该货箱取放方法应用于仓储机器人，该仓储机器人包括移动底座、竖直设置于移动底座上的立架以及设置于立架上且可竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，该方法包括：接收第一取放货任务，第一取放货任务用于指示仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于第一目标库位；控制移动底座移动至第一目标库位的取放货位置，控制第二取放货装置对准第一目标库位并从第一目标库位取出待出库货箱；控制第一取放货装置移动以对准第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于第一目标库位。本申请实现了提高货箱取放效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	杨振宇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-11T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311175407.3
公开号：	CN117104755A
代理机构：	深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	何婷
分类号：	B65G1/137;B65G1/06;B65G1/12;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/137;B65G1/06;B65G1/12
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区安络科技产业园B栋201、301、401
主权项：	1.一种货箱取放方法，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括移动底座、竖直设置于所述移动底座上的立架以及设置于所述立架上且可沿立架竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，其特征在于，所述方法包括：接收第一取放货任务，所述第一取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于所述第一目标库位；控制所述移动底座移动至所述第一目标库位的取放货位置，控制所述第二取放货装置对准所述第一目标库位并从所述第一目标库位取出待出库货箱；控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构；在所述接收第一取放货任务之前，所述方法还包括：控制所述第一取放货装置从放置有待入库货箱的暂存机构中取出待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置；或者，所述接收第一取放货任务之后，控制所述仓储机器人从当前位置向所述第一目标库位移动，在移动过程中控制所述第一取放货装置从放置有待入库货箱的暂存机构中取出待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置；所述控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位之后，所述方法还包括：控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置，包括：在所述仓储机器人从所述第一目标库位的取放货位置向下一目标库位移动的过程中，控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置；或者，在所述仓储机器人从所述第一目标库位的取放货位置向下一目标库位移动的过程中，控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置，控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置旋转以使其面向下一目标库位，以及控制所述第一取放货装置升降至与所述下一目标库位对应的高度。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述方法还包括：接收第二取放货任务，所述第二取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第二目标库位上的待出库货箱执行出库操作，待出库货箱位于所述第二目标库位的内部，且沿货架深度方向待出库货箱的外部仅放置有一个货箱；若所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置暂存有货箱，控制暂存有货箱的取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲暂存机构；控制所述移动底座移动至所述第二目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第二目标库位并将所述第二目标库位中当前外露的货箱取出；控制所述第二取放货装置移动以对准所述第二目标库位，并从所述第二目标库位取出所述待出库货箱。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述方法还包括：接收第三取放货任务，所述第三取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第三目标库位上的待出库货箱执行出库操作，待出库货箱位于所述第三目标库位的内部，且沿货架深度方向待出库货箱的外部放置有至少两个货箱；若所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置暂存有货箱，控制暂存有货箱的取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲暂存机构；控制所述移动底座移动至所述第三目标库位的取放货位置：控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置依次对准所述第三目标库位并将所述第三目标库位中当前外露的货箱取出，以及同步或先后将取出的货箱放置于空闲暂存机构或者空闲库位；重复执行上述步骤直至所述第一取放货装置或所述第二取放货装置从所述第三目标库位取出所述待出库货箱。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述重复执行上述步骤直至所述第一取放货装置或所述第二取放货装置从所述第三目标库位取出所述待出库货箱之后，所述方法还包括：同步或先后控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置从两个目标暂存机构中分别取出货箱，所述目标暂存机构为放置有从所述第三目标库位取出的非待出库货箱的暂存机构；控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置同步或先后从所述目标暂存机构取出非待出库货箱，然后依次放置于所述第三目标库位；重复执行上述步骤直至全部从所述第三目标库位取出的非待出库货箱均放回至所述第三目标库位。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述货架包括沿所述竖直方向间隔设置的多层支撑架，所述支撑架上设置用于放置货箱的库位，相邻两层支撑架之间的间距L1与所述第一取放货装置和所述第二取放货装置之间的间距L2满足L1＜L2或L1＜L2≤2L1，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置；所述方法还包括：接收第四取放货任务，所述第四取放货任务用于指示所述仓储机器人将第四目标库位上的待出库货箱执行出库操作或者将待入库料箱放置于所述第四目标库位，所述第四目标库位位于货架最底部两层支撑架或最顶部两层支撑架中的一层；从所述第一取放货装置和所述第二取放货装置中确定当前取放货装置，其中，若所述第四目标库位位于货架最底部两层支撑架中的一层，将所述第一取放货装置和所述第二取放货装置中位于下方的取放货装置确定为所述当前取放货装置，若所述第四目标库位位于最顶部两层支撑架中的一层，将所述第一取放货装置和所述第二取放货装置中位于上方的取放货装置确定为所述当前取放货装置；控制所述当前取放货装置移动以对准所述第四目标库位，从所述第四目标库位取出待出库货箱，或者，将待入库货箱放置于所述第四目标库位。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第五取放货任务，所述第五取放货任务用于指示所述仓储机器人将待出库货箱出库至输送线；控制所述移动底座移动至所述输送线的取放货位置；控制所述第一取放货装置对准所述输送线并将其暂存的待出库货箱放置于所述输送线，控制所述第二取放货装置移动以对准所述输送线并将其暂存的待出库货箱放置于所述输送线；和/或，所述方法还包括：接收第六取放货任务，所述第六取放货任务用于指示所述仓储机器人从输送线取出待入库货箱以执行入库操作；控制所述移动底座移动至所述单层输送线的取放货位置：控制所述第一取放货装置对准所述输送线并从所述输送线取出待入库货箱，控制所述第二取放货装置移动以对准所述输送线并从所述输送线取出待入库货箱。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述接收第五取放货任务之后，所述方法还包括：控制所述仓储机器人从当前位置向所述输送线移动，在移动过程中控制未暂存有货箱的所述第一取放货装置或所述第二取放货装置从暂存机构中取出一个待出库货箱，或者同步或先后控制未暂存有货箱的所述第一取放货装置和所述第二取放货装置分别从两个暂存机构中取出两个待出库货箱，以使所述第一取放货装置和所述第二取放货装置在到达所述输送线的取放货位置时至少一个取放货装置暂存有待出库货箱；控制所述第一取放货装置移动至对准所述输送线的高度。 11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置，所述方法还包括：接收第七取放货任务，所述第七取放货任务用于指示所述仓储机器人将待出库货箱出库至双层输送线，所述双层输送线包括第一输送线和第二输送线，其沿所述竖直方向间隔设置；控制所述移动底座移动至所述双层输送线的取放货位置；同步或先后控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置将其暂存的待出库货箱分别放置于所述第一输送线和所述第二输送线；和/或，所述方法还包括：接收第八取放货任务，所述第八取放货任务用于指示所述仓储机器人从双层输送线取出待入库货箱以执行入库操作，所述双层输送线包括第一输送线和第二输送线，其沿所述竖直方向间隔设置；控制所述移动底座移动至所述双层输送线的取放货位置；同步或先后控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置分别从所述第一输送线和所述第二输送线取出两个货箱。 12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置，所述方法还包括：接收第九取放货任务，所述第九取放货任务用于指示所述仓储机器人将待出库货箱出库至双层输送线，并从所述双层输送线取出待入库货箱以执行入库操作，所述双层输送线包括第一输送线和第二输送线，所述第一输送线为出库输送线，所述第二输送线为入库输送线，所述第一输送线和所述第二输送线沿所述竖直方向间隔设置，且所述第一输送线和所述第二输送线之间的间距与所述第一取放货装置和所述第二取放货装置之间的间距相等；控制所述第一取放货装置将其暂存的待出库货箱放置于所述第一输送线，以及同步或先后控制所述第二取放货装置从所述第二输送线取出待入库货箱，控制所述第一取放货装置从暂存机构中取出待出库货箱，以及同步或先后控制所述第二取放货装置将其暂存的待入库货箱放置于空闲暂存机构，其中，在所述仓储机器人到达所述双层输送线时至少具有一个设置于所述仓储机器人顶部或底部的空闲暂存机构。 13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第十取放货任务，所述第十取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第五目标库位上的待出库货箱放置于货架暂存库位，其中，所述货架暂存库位用于暂时存放转运机器人放置的待入库货箱或者等待转运机器人取走的待出库货箱，所述转运机器人与所述仓储机器人为不同机器人；控制所述移动底座移动至所述第五目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第五目标库位并从所述第五目标库位取出待出库货箱；控制所述第二取放货装置对准所述货架暂存库位，并从所述货架暂存库位取出被转运机器人暂存于该库位的待入库货箱；控制所述第一取放货装置对准所述货架暂存库位，并将所述待出库货箱放置于所述货架暂存库位。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第十取放货任务还用于指示所述仓储机器人将货架的第六目标库位上的待出库货箱放置于空闲货架暂存库位，所述控制所述第一取放货装置对准所述货架暂存库位，并将所述待出库货箱放置于所述货架暂存库位之后，所述方法还包括：控制所述移动底座移动至所述第六目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第六目标库位并从所述第六目标库位取出待出库货箱；控制所述第二取放货装置对准所述第六目标库位，并将其暂存的所述待入库货箱放置于所述第六目标库位；控制所述第一取放货装置对准所述空闲货架暂存库位，并将所述待出库货箱暂存于所述空闲货架暂存库位。 15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述待出库货箱的数量为至少两个，所述至少两个待出库货箱的位置满足预设条件，所述第五目标库位为放置所述多个待出库货箱的一个或多个库位；所述控制所述移动底座移动至所述第五目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第五目标库位并从所述第五目标库位取出待出库货箱，包括：控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置从所述第五目标库位中取出待出库货箱，并放置于所述暂存机构，直至所述多个待出库货箱中仅剩余一个待出库货箱未被取出；控制所述第一取放货装置将最后一个待出库货箱取出。 16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设条件为：所述多个待出库货箱之间的距离小于预设值，或者，所述多个待出库货箱之间的距离小于预设值且所述多个待出库货箱的数量不超过预设数量阈值，或者，所述多个待出库货箱之中距离最远的两个货箱之间的距离小于预设值，或者，所述多个待出库货箱之中距离最远的两个货箱之间的距离小于预设值且所述多个待出库货箱的数量不超过预设数量阈值。 17.根据权利要求1～16任一项所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构；所述方法还包括：在从所述暂存机构取货箱时，控制所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置按照从上往下的顺序依次从所述暂存机构中取出货箱；在将货箱放置于所述暂存机构时，控制所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置按照从下往上的顺序依次将货箱放置于所述暂存机构。 18.根据权利要求1～16任一项所述的方法，其特征在于，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置同步升降和/或同步旋转。 19.一种货箱取放装置，其特征在于，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括移动底座、竖直设置于所述移动底座上的立架以及设置于所述立架上且可沿立架竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收第一取放货任务，所述第一取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于所述第一目标库位；第一控制模块，用于控制所述移动底座移动至所述第一目标库位的取放货位置，控制所述第二取放货装置对准所述第一目标库位并从所述第一目标库位取出待出库货箱；第二控制模块，用于控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位。 20.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1～18任一项所述的货箱取放方法的操作。 21.一种仓储机器人，其特征在于，包括如权利要求20所述的电子设备。 22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如权利要求1～18任一项所述的货箱取放方法的操作。 23.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～18任一项所述的货箱取放方法的操作。
所属类别：	发明专利