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原文传递一种铸造机器人的全向移动平台

专利名称：	一种铸造机器人的全向移动平台
摘要：	本发明涉及一种铸造机器人的全向移动平台，属于全向移动平台技术领域。包括平台底盘车架、平台壳体、雷达、车载电脑、麦克纳姆轮、液压调平系统、运动执行单元和车载电池组，本发明采用四个麦克纳姆轮作为全向移动平台的行走机构，四个麦克纳姆轮分别由四个直流伺服电机单独驱动，车载电脑通过控制各伺服电机的旋转方向和转速，实现了全向移动平台的前进、后退及原地自转运动；本发明所述的雷达为激光雷达，实现了对平台自动行走关键点位置的精确定位，实现了全向移动平台的激光自动导航；本发明所述的液压调平系统包括四个立式液压缸和两个卧式液压缸，实现了对平台水平度的调节，增加了平台的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽理工大学
发明人：	韦鹏;周宁宁;丁鹏飞;王古超;袁翔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910140530.9
公开号：	CN109703652A
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	232001 安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号
主权项：	1.一种铸造机器人的全向移动平台，包括平台底盘车架、平台壳体、雷达、车载电脑、麦克纳姆轮、液压调平系统、车载电池组、WIFI模块和运动执行单元，其特征在于：所述的平台底盘车架呈长方形，四个麦克纳姆轮分别安装在平台底盘车架的四角，作为全向移动平台的行走机构；所述的平台壳体呈阶梯形长方体，高的部分为平台前端、低的部分为平台后端；所述的车载电脑安装在平台壳体的前端，作为整个平台的控制单元；所述的雷达安装在平台壳体的中部，实现了对平台自动行走关键点位置的精确定位，实现了全向移动平台的激光自动导航；所述的液压调平系统包括四个立式液压缸和两个卧式液压缸，其中四个立式液压缸分别安装在平台底盘车架的四角，两个卧式液压缸分别安装在平台底盘车架内部后端两角处，两个卧式液压缸分别用于控制调节后端两个立式液压缸的横向位置，增加了全向移动平台对不同工作环境的适应程度；所述的车载电池组安装在平台底盘车架的中部；所述的WIFI模块安装在平台底盘车架的中部靠后端；所述的运动执行单元包括四组直流伺服电机、减速器和轴系，分别安装在平台底盘车架的内部四角处，各角处的直流伺服电机连接减速器再由减速器连接轴系，进而各轴系分别与各角处的麦克纳姆轮进行连接。 2.如权利要求1所述的一种铸造机器人的全向移动平台，其特征在于：所述的操作系统为ROS Kinetic版本机器人操作系统。 3.如权利要求1所述的一种铸造机器人的全向移动平台，其特征在于：所述雷达为激光雷达。 4.如权利要求1所述的一种铸造机器人的全向移动平台，其特征在于：所述的轴系包括轴、轴承座、第一轴承、轴套、第二轴承、圆螺母止动垫圈、圆螺母、螺栓和减速器安装架，将轴承座、第一轴承、轴套、第二轴承、圆螺母止动垫圈、圆螺母和减速器安装架依次串在轴上，并用螺栓紧固构成轴系，用于连接减速器和麦克纳姆轮。
所属类别：	发明专利