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原文传递一种可重构六足机器人装置

专利名称：	一种可重构六足机器人装置
摘要：	本发明公开了一种可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本发明具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	南昌大学
发明人：	谢冬福;罗玉峰;石志新
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910080081.3
公开号：	CN109733500A
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	330000 江西省南昌市红谷滩新区学府大道999号
主权项：	1.一种可重构六足机器人装置，包括左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)、右后腿(6)和躯体(7)，其特征在于：所述左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)固定安装在躯体(7)底部四周，左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)结构一致，左后腿(3)包括第一转动副(8)、连接杆(9)、第二转动副(10)、大腿(11)、第三转动副(12)和小腿(13)，第一转动副(8)固定端固定安装在躯体(7)底部一角，第一转动副(8)活动端与连接杆(9)一端固定连接，连接杆(9)另一端与第二转动副(10)一端固定连接，第二转动副(10)另一端与大腿(11)一端固定连接，大腿(11)另一端与第三转动副(12)一端固定连接，第三转动副(12)另一端与小腿(13)一端固定连接，躯体(7)顶部四周固定安装有4个连接件(14)，连接件(14)包括第四转动副(15)和连接架(16)，第四转动副(15)固定端固定安装在躯体(7)顶部，第四转动副(15)活动端与连接架(16)一端固定连接，连接架(16)另一端设有2个螺栓孔(17)。 2.根据权利要求1所述的一种可重构六足机器人装置，其特征在于：所述第二转动副(10)和第三转动副(12)转动轴线相互平行，且与第一转动副(8)的转动轴线相互垂直。 3.根据权利要求1所述的一种可重构六足机器人装置，其特征在于：所述躯体(7)顶部左右两侧连接件(14)可通过螺栓穿过螺栓孔(17)固定连接。 4.根据权利要求1所述的一种可重构六足机器人装置，其特征在于：所述小腿(13)远离第三转动副(12)一端采用半球形结构设计。 5.根据权利要求1所述的一种可重构六足机器人装置，其特征在于：所述左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)上的第一转动副(8)的转动轴线互相平行。 6.根据权利要求1所述的一种可重构六足机器人装置，其特征在于：所述躯体(7)上的4个连接件(14)上的第四转动副(15)的转动轴线均与躯体(7)上平面垂直。
所属类别：	发明专利