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原文传递一种串并联六自由度主动波浪补偿平台及其补偿方法

专利名称：	一种串并联六自由度主动波浪补偿平台及其补偿方法
摘要：	本发明提出串并联六自由度主动波浪补偿平台，包括第一补偿系统，其包括：底座，固定在船体上；第一补偿平台；第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸分别固定在底座上，第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸内缸的一端分别与第一补偿平台连接；中部电动缸，一端设置有万向连接器，与万向连接器连接有扭转电动机，扭转电动机与第一补偿平台固定;第二补偿系统以及第三补偿系统。还提供串并联六自由度主动波浪补偿平台的补偿方法。本发明提供的串并联六自由度主动波浪补偿平台，利用液压缸、电动缸和传感器解决补偿问题，结构简单合理，能够将六个自由度的补偿简化成三个补偿系统，且三个补偿系统分工合作又相互联系，简化问题，同时增强了补偿效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海海事大学
发明人：	唐刚;鲁鹏;胡雄
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811531204.2
公开号：	CN109733530A
代理机构：	上海互顺专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	成秋丽
分类号：	B63B17/00(2006.01);B;B63;B63B;B63B17
申请人地址：	201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
主权项：	1.一种串并联六自由度主动波浪补偿平台，其特征在于，包括：第一补偿系统，包括：底座，固定在船体上；第一补偿平台；第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸分别固定在所述底座上，并在所述底座上呈等角度分布，所述第一液压缸、所述第二液压缸以及所述第三液压缸内缸的一端分别与所述第一补偿平台连接；中部电动缸，一端固定在所述底座的中心位置，另一端设置有万向连接器，所述万向连接器远离所述中部电动缸的一端设置有扭转电动机，所述扭转电动机与所述第一补偿平台固定；第一位移传感器，与所述第一液压缸信号连接；第二位移传感器，与所述第二液压缸信号连接；第三位移传感器，与所述第三液压缸信号连接；中部位移传感器，与所述中部电动缸信号连接；第一电动机，控制所述第一液压缸运动；第二电动机，控制所述第二液压缸运动；第三电动机，控制所述第三液压缸运动；第二补偿系统，包括：第一导轨槽、第二导轨槽，分别固定在所述第一补偿平台上；第二补偿平台；第一导轨、第二导轨，分别固定在所述第二补偿平台上，并所述第一导轨与所述第一导轨槽对应放置，所述第二导轨和所述第二导轨槽对应放置；第四位移传感器，与所述第一导轨连接；第五位移传感器，与所述第二导轨连接；第一电动缸，其外缸与所述第四位移传感器连接，其内缸与所述第一导轨槽连接；第二电动缸，其外缸与所述第五位移传感器连接，其内缸与所述第二导轨槽连接；第三补偿系统，包括：第三导轨槽、第四导轨槽，分别固定在所述第二补偿平台上；第三补偿平台；第三导轨、第四导轨，分别固定在所述第三补偿平台上，并所述第三导轨与所述第三导轨槽对应放置，所述第四导轨与所述第四导轨槽对应放置；第六位移传感器，与所述第三导轨连接；第七位移传感器，与所述第四导轨连接；第三电动缸，其外缸与所述第六位移传感器连接，其内缸与所述第三导轨槽连接；第四电动缸，其外缸与所述第七位移传感器连接，其内缸与所述第四导轨槽连接；其中，所述第一导轨槽、所述第二导轨槽和所述第三导轨槽、所述第四导轨槽以相互垂直的方向放置。 2.如权利要求1所述的串并联六自由度主动波浪补偿平台，其特征在于，所述底座放置在波浪模拟器上。 3.如权利要求1所述的串并联六自由度主动波浪补偿平台，其特征在于，所述第一液压缸、所述第二液压缸以及所述第三液压缸内缸上端为球面，与所述第一补偿平台高副连接。 4.如权利要求1所述的串并联六自由度主动波浪补偿平台，其特征在于，还包括控制系统，接收所述第一位移传感器、所述第二位移传感器、所述第三位移传感器、所述中部位移传感器、所述第四位移传感器、所述第五位移传感器、所述第六位移传感器以及所述第七位移传感器发出的位移信号。 5.一种如权利要求1所述的串并联六自由度主动波浪补偿平台的补偿方法，其特征在于，包括：第一位移传感器检测第一液压缸的位移量，根据位移量通过第一电动机控制所述第一液压缸的运动；第二位移传感器检测第二液压缸的位移量，根据位移量通过第二电动机控制所述第二液压缸的运动；第三位移传感器检测第三液压缸的位移量，根据位移量通过第三电动机控制所述第三液压缸的运动；中部位移传感器检测中部电动缸的位移量，根据位移量控制所述中部电动缸的运动，中部位移传感器检测万向连接器的旋转位移信号，并根据所述旋转位移信号通过扭转电动机控制所述第一补偿平台的运动；第四位移传感器检测第一电动缸的位移量，根据位移量控制所述第一电动缸的运动；第五位移传感器检测第二电动缸的位移量，根据位移量控制所述第二电动缸的运动；第六位移传感器检测第三电动缸的位移量，根据位移量控制所述第三电动缸的运动；第七位移传感器检测第四电动缸的位移量，根据位移量控制所述第四电动缸的运动。 6.如权利要求5所述的串并联六自由度主动波浪补偿平台的补偿方法，其特征在于，第一位移传感器检测第一液压缸的位移量，并将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给第一电动机，所述第一电动机根据指令控制所述第一液压缸的运动；第二位移传感器检测第二液压缸的位移量，并将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给第二电动机，所述第二电动机根据指令控制所述第二液压缸的运动；第三位移传感器检测第三液压缸的位移量，并将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给第三电动机，所述第三电动机根据指令控制所述第三液压缸的运动。 7.如权利要求5所述的串并联六自由度主动波浪补偿平台的补偿方法，其特征在于，中部位移传感器检测中部电动缸的位移量，并将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给中部电动缸，控制所述中部电动缸的运动；中部位移传感器检测万向连接器的旋转位移信号，将旋转位移信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给扭转电动机，控制所述第一补偿平台的运动。 8.如权利要求5所述的串并联六自由度主动波浪补偿平台的补偿方法，其特征在于，第四位移传感器检测第一电动缸的位移量，将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给所述第一电动缸，控制所述第一电动缸的运动，第一电动缸带动第一导轨运动；第五位移传感器检测第二电动缸的位移量，将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给所述第二电动缸，控制所述第二电动缸的运动，第二电动缸带动第二导轨运动；第六位移传感器检测第三电动缸的位移量，将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给所述第三电动缸，控制所述第三电动缸的运动，第三电动缸带动第三导轨运动；第七位移传感器检测第四电动缸的位移量，将位移量信号传输给控制系统，控制系统将指令发送给所述第四电动缸，控制所述第四电动缸的运动，第四电动缸带动第四导轨运动。
所属类别：	发明专利